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DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 7 伺服增益的 调整 174 索引 子 索引 名称 范围 数据类型 读写性 PDO Op-mode 控制模式为 TQ ：通过 0x608 7 （ Torque Slope ）电机停止后， PDS 状 态迁移到 S witch on d isabled 3 控制模式为 PP ， PV ， HM ：通 过 0x60C6 （ Max Deceleration ）电机 停止后， PDS 状态迁移到 Swit…
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
173
6.7.8 选择代码(减速停止时间设定)
PDS 是 Operation enabled 状态（伺服使能开启状态）下，设定主电源中断或者警报发生的情况等的
电机减速停止方法。
将通过 CoE（CiA402）定义的减速功能（选择代码）的减速功能（动态制动器停止、自由运转停
止、即时停止）组合使用。
PDS 选择代码一览
索引
子索引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
605Ah
00h
Quick stop option code
0-7
I16
RW
NO
All
605Bh
00h
Shutdown option code
0-1
I16
RW
NO
All
605Ch
00h
Disable operation option code
0-1
I16
RW
NO
All
605Dh
00h
Halt option code
1-3
I16
RW
NO
All
605Eh
00h
Fault reaction option code
0-2
I16
RW
NO
All
其他相关联的对象一览
索引
子索引
名称
范围
数据
类型
读写性
PDO
Op-mode
6084h
00h
Profile deceleration
0 - 4294967295
U32
RW
RxPDO
All
6085h
00h
Quick stop deceleration
0 - 4294967295
U32
RW
RxPDO
All
6087h
00h
Torque slope
0 - 4294967295
U32
RW
RxPDO
All
609Ah
00h
Homing acceleration
0 - 4294967295
U32
RW
RxPDO
All
60C6h
00h
Max deceleration
0 - 4294967295
U32
RW
RxPDO
All
1、Quick stop option code(605Ah)
设定 PDS 命令「Quick Stop」接收时的电机减速停止方法。
索引
子
索引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
605Ah
00h
Quick stop option code
0-7
I16
RW
NO
All
设定 Quick stop 时的时序。根据控制模式定义有所不同。
下述值以外设定禁止。
数值
定义
0
立即停止，PDS状态迁移到Switch on disabled
1
控制模式为PP，PV：通过0x6084（Profile Deceleration）电机停止
后，PDS状态迁移到Switch on disabled
控制模式为HM：通过0x609A（Homing Acceleration）电机停止后，
PDS状态迁移到Switch on disabled
控制模式为TQ：通过0x6087（Torque Slope）电机停止后，PDS状
态迁移到Switch on disabled
2
控制模式为PP，PV，HM：通过0x6085（Quick Stop Declaration）
电机停止后，PDS状态迁移到Switch on disabled
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
174
索引
子
索引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
控制模式为TQ：通过0x6087（Torque Slope）电机停止后，PDS状
态迁移到Switch on disabled
3
控制模式为PP，PV，HM：通过0x60C6（Max Deceleration）电机
停止后，PDS状态迁移到Switch on disabled
控制模式为TQ：通过转矩0电机停止后，PDS状态迁移到Switch on
disabled
5
控制模式为PP，PV：通过0x6084（Profile Deceleration）电机停止
后，PDS状态迁移到Quick stop active
控制模式为HM：通过0x609A（Homing Acceleration）电机停止后，
PDS状态迁移到Quick stop active
控制模式为TQ：通过0x6087（Torque Slope）电机停止后，PDS状
态迁移到Quick stop active
6
控制模式为PP，PV，HM：通过0x6085（Quick Stop Declaration）
电机停止后，PDS状态迁移到Quick stop active
控制模式为TQ：通过0x6087（Torque Slope）电机停止后，PDS状
态迁移到Quick stop active
7
控制模式为PP，PV，HM：通过0x60C6（Max Deceleration）电机
停止后，PDS状态迁移到Quick stop active
控制模式为TQ：通过转矩0电机停止后，PDS状态迁移到Quick stop
active
根据 Quick stop 命令减速停止动作的事例：
如果 6040h:bit2(Controlword:quick stop)从 1 变到 0 开始减速停止。
减速中的 PDS 状态变为 Quick stop active。
停止后的 PDS 状态是 Switch on disabled，或者变为 Quick stop active。
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175
2、Shutdown option code(605Bh)
设定 PDS 命令
｢
Shutdown
｣
、「Disable voltage」接收时的电机减速停止方法。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
605Bh
00h
Shutdown option code
0-1
I16
RW
NO
All
设定 ｢Shutdown｣、「Disable voltage」时的时序。根据控制模式定义有所不同。
下述值以外设定禁止。
（1）PDS 命令「Shutdown」接收时
数值
定义
0
立即停止，PDS状态迁移到Ready to switch on。
1
控制模式为PP，PV：通过0x6084（Profile deceleration）电机停止
后，PDS状态迁移到Ready to switch on。
控制模式为HM：通过0x609Ah(Homing acceleration)电机停止后，
PDS状态迁移到 Ready to switch on。
控制模式为TQ：通过0x6087（Torque Slope）电机停止后，PDS状
态迁移到Ready to switch on。
（2）PDS 命令「Disable voltage」接收时
数值
定义
0
立即停止，PDS状态迁移到Switch on disabled。
1
控制模式为PP，PV：通过0x6084（Profile deceleration）电机停止
后，PDS状态迁移到Switch on disabled。
控制模式为HM：通过0x609Ah(Homing acceleration)电机停止后，
PDS状态迁移到 Switch on disabled。
控制模式为TQ：通过0x6087（Torque Slope）电机停止后，PDS状
态迁移到Switch on disabled。
根据 Shutdown 命令减速停止动作的事例：
如果接收 PDS 命令「Shutdown」开始减速停止。
减速中的 PDS 状态保持 Operation enabled。
停止后的 PDS 状态为 Ready to switch on。