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DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 附录 307 二、确定信号及端子 /COIN 定位 完成输出信号： SO1 /CLT 转矩到达 上限输出信号 ： SO2 /CLR 脉冲 偏差清除输入信号 ： SI1 编码器反馈信 号 /A+ 、 /A- 、 /B+ 、 /B- 三、电子齿轮比的计算 步骤 说明 滚珠丝杠 P：节距 P 1旋转= 指令单位 P 负载轴 1 确认机械规格 滚珠丝杠节距 ： 5mm 减速比： 1 0/1 2 确认编码器脉…
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 附录
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附录 7. 应用案例
模式 6：脉冲指令位置模式
1
23
A
B
E
F
G
H
D
C
设备简介
这是一个对焊机的简图，图中的 1，2，3 为加工对象，工件 2、工件 3 分别固定在机头 B 和机头 A
上，A、B 整体可动，由滚珠丝杠 E、F 推动，丝杠螺距为 5mm，C、D 为 17 位分辨率的伺服电机，
G、H 为减速机，其减速比为 10。
使用设备之前要用标准尺寸的工件对机器进行校准，找到机头 A 和机头 B 的原点。
工件 1 是平放在工作台上的，可以左右滑动，其尺寸为正公差，不能比标准工件短。放工件的过程
当中具有随意性，但要求最终焊接开始的时候是出于左右对称的位置上的。工件放好以后，启动，
A 和 B 带着工件 3 和 2 以相同的速度向 1 的方向移动，无论 1 出于什么位置上，总会有一侧的工
件先碰到 1，然后把 1 推向另外一侧，直到 2 和 3 都接触到 1 的时候，互相推的结果就是电机输出
力矩会增大，此时，1 必然处于对称的位置上。
一次焊接完成之后，机头 A 和机头 B 回到原点处。
一、分析
1、确定工作模式：6
2、第一次找对称点时，需要判断是否都已经接触到，其标志是伺服的输出转矩提升，需要用到转
矩限制（P3-28、P3-29）和转矩上限输出信号/CLT。
3、由于工件 1 的尺寸大于等于标准尺寸，那么如果是一个大于标准尺寸的工件，当找到对称点的
时候，伺服必然有残留的偏差脉冲存在，此时就需要将其清除，需要用到/CLR 信号。同时，此时
PLC 发送的脉冲和伺服实际所走的距离也不相同，如果要知道实际所走的距离，就需要用到伺服
的编码器反馈/A+、/A-、/B+ 、/B-，进行 AB 相高速计数。
4、机头 A 和 B 的运行方向。
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二、确定信号及端子
/COIN 定位完成输出信号：SO1
/CLT 转矩到达上限输出信号：SO2
/CLR 脉冲偏差清除输入信号：SI1
编码器反馈信号/A+、/A-、/B+、/B-
三、电子齿轮比的计算
步骤
说明
滚珠丝杠
P：节距
P
1旋转=
指令单位
P
负载轴
1
确认机械规格
滚珠丝杠节距：5mm
减速比：10/1
2
确认编码器脉冲数
131072
3
决定指令单位
1 指令单位：0.001mm
4
计算负载轴旋转 1 圈的指令量
5mm/0.001mm=5000
5
计算电机轴旋转 1 圈的脉冲数
5000/10=500
6
计算电子齿轮比
125
32768
500
2
17
A
B
7
设定用户参数
P0-13=32768 P0-14=125
四、参数设置
运行模式：
P0-01=6
脉冲指令形态：
P0-10=2
电子齿轮比：
P0-11=0 P0-12=0 P0-13=32768 P0-14=125
正转转矩限制：
P3-28=150
反转转矩限制：
P3-29=150
定位完成宽度：
P5-00=7
/S-ON 信号设置：
P5-20=0010
/CLR 信号设置：
P5-34=0001
/COIN 信号设置：
P5-38=0001
/CLT 信号设置：
P5-42=0002
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附录 8. 伺服常用模式参数
附录 8.1 基本通用参数
基本通用参数
参数
概要
P0-03 使能模式
P5-20 伺服 ON 信号/S-ON
使能方式选择，一般 P0-03 默认，P5-20 设置 n.0010 为一
上电就使能
P0-04 刚性等级
自整定快速调整模式下调整伺服增益
P0-05 旋转方向定义
确定电机方向，一般默认 0
P0-25 放电电阻功率值
P0-26 放电电阻值
设置外部制动电阻规格参数，保证与实际相同即可
P3-28 内部正转转矩限制
P3-29 内部反转转矩限制
P3-30 外部正转转矩限制
P3-31 外部反转转矩限制
设置伺服转矩限制来源及限制值。默认值的单位为伺服转
矩的百分比值
P5-44 失电制动器/BK
P5-07 伺服 OFF 延迟时间
P5-08 制动器指令输出速度
P5-09 制动器指令等待时间
带抱闸电机采用伺服 SO 端子控制抱闸设置参数
P5-47 报警输出/ALM
通过 SO 端子输出报警功能设置，默认 SO2 端子输出动合
信号
P7-00 RS485 站号
P7-01 通讯配置
P7-02 RS485 通讯协议
通讯设置相关参数
附录 8.2 外部脉冲位置模式常用参数
外部脉冲位置模式常用参数
参数
概要
P0-01 控制方式选择
设置为 6：外部脉冲模式
P0-10 脉冲指令形态
设置脉冲形态
0：CW/CCW
1：AB
2：P+D
P0-11 设定电机每转脉冲数*1
P0-12 设定电机每转脉冲数*10000
P0-13 电子齿轮比（分子）
P0-14 电子齿轮比（分母）
P0-92～P0-93 32 位电子齿轮比分子
P0-94～P0-95 32 位电子齿轮比分母
电机旋转一圈所需的指令脉冲数设置
P0-11/P0-12 均为零时 P0-13/P0-14 生效
P0-11～P0-14 均为零时，P0-92~P0-95 有效
32 位齿轮比分子：P0-92*1 + P0-93 *10000
32 位齿轮比分母：P0-94*1 + P0-95 *10000
P0-09 脉冲指令设置
各位分别可设置低速脉冲指令方向、低速脉冲滤波时间