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DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服系统的 运行 109 机械极限位置 ，接下来的回原点 动作分四种情况： ① Z 相个 数（ P9-11.0 ）为 0 且机械偏移量 （ P9-19 、 P9-20 ）为 0 ：立即停 机。 ② Z 相个 数（ P9-11.0 ）为 0 且机械偏移量 （ P9-19 、 P9-20 ）不为 0 ： 伺服电机立即 停止， 待完 全停止后再根据设 定的机械偏移量脉 冲个数，电机以 P9-13 （回…
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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机械极限位置，接下来的回原点动作分四种情况：
① Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：立即停机。
② Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
伺服电机立即停止，待完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数，电机以-P9-13（回原点低速
速度）设定的速度反向走一段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。
③ Z 相个数（P9-11.0）为 1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
以-P9-13（回原点低速速度）设定的低速反向运行，之后在遇到第一个 Z 相信号上升沿后立即停机。
④ Z 相个数（P9-11.0）为 1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
以-P9-13（回原点低速速度）设定的低速反向运行，之后在遇到第一个 Z 相信号上升沿后立即停机，
待完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数，电机以-P9-13（回原点低速速度）设定的速度走
一段定量脉冲（可以正方向运行，也可以是负方向运行，但必须在机械极限位置范围内），之后电
机停机。
（八）回原点模式 7——反向回零，减速点、原点为反向机械极限位置（P9-11.2=7）
使用该模式，不需要接 POT、NOT、原点开关。
伺服电机首先以-P9-13（回原点低速速度）设定值反向低速运行，撞到机械极限位置后，如果转矩
的绝对值达到 P9-17（触停式回原点转矩阈值）转矩上限，且速度的绝对值低于 P9-16（触停式回
原点转速阈值）设定值，此状态保持 P9-18（触停式回原点时间阈值）设定的时间后，判断为到达
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机械极限位置，接下来的回原点动作分四种情况：
① Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：立即停机。
② Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
伺服电机立即停止，待完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数，电机以 P9-13（回原点低速
速度）设定的速度正向走一段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。
③ Z 相个数（P9-11.0）为 1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
以 P9-13（回原点低速速度）设定的低速正向运行，之后在遇到第一个 Z 相信号上升沿后立即停机。
④ Z 相个数（P9-11.0）为 1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
以 P9-13（回原点低速速度）设定的低速正向运行，之后在遇到第一个 Z 相信号上升沿后立即停机，
待完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数，电机以 P9-13（回原点低速速度）设定的速度走
一段定量脉冲（P9-19、P9-20）（可以是正方向运行，也可以是负方向运行，但必须在机械极限位
置范围内），之后电机停机。
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以下仅针对回原点模式 6&7：
针对回原点模式 6 和 7，一旦触发这两种回原点模式，在回原点过程中的最大转
矩为 P9-17（触停式回原点转矩阈值）设定值的 1.1 倍，如果内部正反转转矩限
制 P3-28 和 P3-29 都比 P9-17（触停式回原点转矩阈值）设定值的 1.1 倍小，则转
矩限制就是 P3-28 和 P3-29 的设定值。相似的，如果启用了外部正反转转矩限制
P3-30 和 P3-31，则实际转矩限制就是内部转矩限制、外部转矩限制和 P9-17 设定
值的 1.1 倍三者中的最小值。
只有触发这两种回原点模式，转矩限制 P9-17（触停式回原点转矩阈值）设定值
的 1.1 倍才生效。如果只是使能了回原点，并且（回原点模式）P9-11.2=6 或 7，
但是不触发回原点，转矩限制 P9-17（触停式回原点转矩阈值）设定值的 1.1 倍
不生效。
5.3.1.10 中断定长
1、功能概述
中断定长功能是指位置控制模式（模式 5 和模式 6）下，中断伺服当前运行状态，执行预先设置的
定长指令。即位置控制模式下，伺服状态为 ON 时，触发中断定长功能后，伺服电机将按照触发前
的电机旋转方向，执行中断定长功能设置的位置指令。
中断定长运行期间，驱动器屏蔽其他任何内、外部位置指令(包括再次触发的中断定长指令)；中断
定长运行完成后，根据用户设置的参数 P9-31.0，驱动器将保持位置指令屏蔽状态，或恢复响应位
置指令，但中断定长运行过程中输入的位置指令将被抛弃。
中断定长完成后，伺服驱动器同时输出中断定长完成信号与定位完成信号，上位机接收到中断定长
完成信号可确认中断定长完成。
中断定长功能不可以和电子齿轮比分子实时修改功能同时使用；
原点复位功能正在进行时，中断定长触发信号无效。