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DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 附录 277 参数 功能描述 单位 出厂 默认值 取值 范围 生效 时机 适用 范围 参考 章节 0 ：关闭 1 ：打开 P2-01.1 自适应等级 0 ：高响应 1 ：低噪音 - 根据机型 0~1 ● 1|2|3|4|5|6|7 - P2-02.0 自整定模式 1 ：柔和 2 ：快速定位 3 ：快速定位，控 制超调 - 3 1~3 √ 1|2|3|4|5|6|7| 7.3.3 P2-02.2 负载…

100%1 / 324
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 附录
276
参数
功能描述
单位
出厂默认值
取值范围
生效
时机
适用范围
参考
章节
P1-26.0
速度控制模式切换条件
[P-PI
切换
]
0：不使用模式切换
1：以内部转矩指令为切
换条件
2
：以速度指令为切换条
件
3
：以加速度为切换条件
4：以位置偏差为切换条
件
-
<=22P6：1
Others
：
0
0~4
△
所有
7.8.5
P1-26.1
速度控制模式切换积分
保持选择
0：清除 0 Asr 的积分
1：保持积分不变，不再
累加
-
1
0~1
△
所有
7.8.5
P1-27
模式切换
-
转矩指令阈值
%
200
0~800
△
所有
7.8.5
P1-28
模式切换-速度指令阈值
rpm
0
0~10000
△
所有
7.8.5
P1-29
模式切换-加速度阈值
rpm/s
0
0~30000
△
所有
7.8.5
P1-30
模式切换-位置偏差阈值
指令单
位
0
0~10000
△
所有
7.8.5
P1-31
I-P 控制切换阈值
%
100
0~100
△
所有
7.8.5
P1-74
编码器零位偏检测周期
-
1000
0~65535
√
1|2|3|4|5|6|7
-
P1-75.0~1
编码器零位偏检测阈值
-
0A
0~500
√
1|2|3|4|5|6|7
-
P1-75.2~3
电角度偏差检测滤波次
数
-
06
0~500
√
1|2|3|4|5|6|7
-
P2-XX：
参数
功能描述
单位
出厂
默认值
取值
范围
生效
时机
适用
范围
参考
章节
P2-00.0
扰动观测器开关
0
：关闭
1
：打开
-
0
0~1
○
1|2|3|4|5|6|7
7.3.3
P2-00.1
速度观测器选择
0：关闭
1：EhVobs
2：Vobs
-
0
0~2
○
所有
7.3.3
P2-00.3
电角度补偿开关
0：关闭
1：打开
-
1
0~1
○
所有
-
P2-01.0
自适应模式开关
-
0
0~1
●
1|2|3|4|5|6|7
7.6.3
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 附录
277
参数
功能描述
单位
出厂
默认值
取值
范围
生效
时机
适用
范围
参考
章节
0
：关闭
1
：打开
P2-01.1
自适应等级
0
：高响应
1：低噪音
-
根据机型
0~1
●
1|2|3|4|5|6|7
-
P2-02.0
自整定模式
1：柔和
2：快速定位
3：快速定位，控制超调
-
3
1~3
√
1|2|3|4|5|6|7|
7.3.3
P2-02.2
负载类型（仅在自整定过
程中有效）
1
：同步带
2
：丝杆
3
：刚性连接
-
2
1~3
√
1|2|3|4|5|6|7
7.3.3
P2-03.2
速度环 IP 控制使能
0：关闭
1：打开
-
0
0~1
●
所有
7.8.5
P2-03.3
自适应负载类型
0：小惯量模式
1：大惯量模式
-
0
0~1
●
1|2|3|4|5|6|7
7.6.4
P2-05
自适应模式速度环增益
（标准）
0.1Hz
<=20P7：400
>=21P5：200
1~65535
○
1|2|3|4|5|6|7
7.6.4
P2-07
自适应模式惯量比（标
准）
%
0
0~10000
○
1|2|3|4|5|6|7
7.6.4
P2-08
自适应模式速度观测器
增益（标准）
Hz
<=20P7：60
>=21P5：40
10~1000
○
1|2|3|4|5|6|7
7.6.4
P2-12
自适应模式最大惯量比
（标准）
-
30
1~10000
○
1|2|3|4|5|6|7
7.6.4
P2-15
内部指令自整定最大行
程
0.01r
100
1~3000
√
1|2|3|4|5|6|7
7.2.4
惯量识别最大行程
1~300
P2-16
自适应模式电机转子惯
量系数
-
100
10~1000
○
1|2|3|4|5|6|7
7.2.4
P2-17
惯量辨识和内部指令自
整定最高速度
rpm
0
0~65535
√
1|2|3|4|5|6|7
7.2.4
P2-18
惯量辨识起始惯量比
%
500
1~20000
√
1|2|3|4|5|6|7
7.2.4
P2-19
自适应模式带宽
%
20P1
：
100
20P2
，
20P4
：
70
>=20P7：50
1~100
○
1|2|3|4|5|6|7
7.2.4
P2-31
死区补偿时间
0.01ms
15
0~65535
√
所有
-
P2-35
转矩指令滤波时间常数
1
0.01ms
<=20P7
：
66
>=21P0
：
111
0~65535
√
1|2|3|4|5|6|7
7.5.3
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 附录
278
参数
功能描述
单位
出厂
默认值
取值
范围
生效
时机
适用
范围
参考
章节
P2-36
转矩指令滤波时间常数
2
0.01ms
100
0~65535
√
所有
7.5.3
P2-39
扰动观测器增益 1
-
10
10~1000
√
所有
7.8.2
P2-40
扰动观测器增益 2
-
100
10~1000
√
所有
7.8.2
P2-41
扰动转矩补偿系数（非自
适应模式有效）
%
85
0~100
√
1|2|3|4|5|6|7
7.8.2
P2-42
扰动转矩低通滤波器截
止频率
0.1Hz
0
-1000~1000
√
所有
7.8.2
P2-43
扰动观测器惯量系数
%
100
1~1000
√
所有
7.8.2
P2-47.0
模型环开关
0：关闭
1
：打开
-
0
0~f
√
1|2|3|4|5|6|7
7.3.3
P2-49
模型环增益
0.1Hz
<=20P7：480
>=21P0
：
288
10~20000
√
3|4|5|6|7
7.5.3
P2-60.0
主动振动抑制开关
0
：关闭
1
：打开
-
0
0~1
√
3|4|5|6|7
7.4.6
P2-60.1
主动抑制自整定开关
0
：自整定时不配置主动
振动抑制
1：自整定时配置主动振
动抑制
-
1
0~1
√
3|4|5|6|7
7.4.6
P2-61
主动振动抑制频率
0.1Hz
1000
10~20000
√
1|2|3|4|5|6|7
7.5
P2-62
主动振动抑制增益
%
100
1~1000
√
1|2|3|4|5|6|7
7.4.6
P2-63
主动振动抑制阻尼
%
100
0~300
√
1|2|3|4|5|6|7
7.4.6
P2-64
主动振动抑制滤波时间
1
-
0
-5000~5000
√
1|2|3|4|5|6|7
7.4.6
P2-65
主动振动抑制滤波时间
2
-
0
-5000~5000
√
1|2|3|4|5|6|7
7.4.6
P2-66
第二组主动振动抑制阻
尼
-
0
0~1000
√
1|2|3|4|5|6|7
7.4.6
P2-67
第二组主动振动抑制频
率
Hz
20000
10~50000
√
1|2|3|4|5|6|7
7.4.6
P2-69.0
陷波滤波器
1
开关
-
0
0~1
√
1|2|3|4|5|6|7
7.4.6
P2-69.1
陷波滤波器 2 开关
-
0
0~1
√
1|2|3|4|5|6|7
7.4.6
P2-69.3
陷波滤波器 3 开关
-
0
0~1
√
1|2|3|4|5|6|7
-
P2-70.0
陷波滤波器 4 开关
-
0
0~1
√
1|2|3|4|5|6|7
-
P2-70.1
陷波滤波器
5
开关
-
0
0~1
√
1|2|3|4|5|6|7
-
P2-71
第一陷波频率
Hz
8000
50~8000
√
1|2|3|4|5|6|7
7.7.7
P2-72
第一陷波衰减
0.1dB
71
50~1600
√
1|2|3|4|5|6|7
7.7.7
P2-73
第一陷波带宽
Hz
0
0~1000
√
1|2|3|4|5|6|7
7.7.7