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DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 7 伺服增益的 调整 166 索引 子索 引 对象 类型 名称 数据 类型 读写性 PDO Op-mode 它有两个子索 引，两者仅在 HM 模式下有效。 01h VAR Speed d uring Search Switch U32 RW YES HM 伺服电机在寻 找 Switch 信号 时的速度，单位是 指令单位 /s 。默认值 为 10000 。 02h VAR Speed d uring …
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
165
索引
子索
引
对象
类型
名称
数据
类型
读写性
PDO
Op-mode
设定，单位是额定转矩的0.1%。
6077h
00h
VAR
Torque Actual Value
I16
RO
YES
All
伺服电机的实际转矩，即转矩环的反馈，单位是额定转矩的0.1%。
6078h
00h
VAR
Current Actual Value
I16
RO
YES
All
伺服电机的实际交轴电流，单位是额定电流的0.1%。
6079h
00h
VAR
DC Link Circuit
Voltage
U32
RO
YES
All
伺服驱动器的直流母线电压，单位是0.001V。
607Ah
00h
VAR
Target Position
I32
RW
YES
PP
伺服驱动器处于PP模式下时的用户目标位置，单位是指令单位，仅
仅在PP模式下有效。
607Eh
00h
VAR
Polarity
U8
RW
YES
All
用户指令极性，它有8位，如下表所示：
Bit7
Bit6
Bit5
Bit0-4
position polarity
velocity polarity
torque polarity
reserved
当BitX（X = 5，6，7）为0时，表示用户指令为正向指令；
当BitX（X = 5，6，7）为1时，表示用户指令为负向指令。
607Fh
00h
VAR
Max Profile Velocity
U32
RW
YES
PP,PV,HM
伺服电机在运行过程中的最大速度，单位是指令单位/s，在TQ以外的
控制模式中有效。默认值为1000000（0xF4240）。
6080h
00h
VAR
Max Motor Speed
U32
RW
YES
ALL
伺服电机在运行过程中的最大速度，单位是r/min。默认值为6000
（0x1770）。
6081h
00h
VAR
Profile Velocity
U32
RW
YES
PP
在进行位置轨迹规划时，电机加速过程完成时所达到的速度，单位是
指令单位/s，仅仅在PP模式下有效。
6083h
00h
VAR
Profile Acceleration
U32
RW
YES
PP,PV
在进行位置轨迹规划或者速度轨迹规划时，电机加速过程中的加速
度，单位是指令单位/s
2
，仅仅在PP模式和PV模式下有效。默认值为
5000000。
6084h
00h
VAR
Profile Deceleration
U32
RW
YES
PP,PV
在进行位置轨迹规划或者速度轨迹规划时，电机减速过程中的减速
度，单位是指令单位/s
2
，仅仅在PP模式和PV模式下有效。默认值为
5000000。
6085h
00h
VAR
Quick Stop Declaration
U32
RW
YES
PP,PV,HM
当伺服驱动系统响应急停命令时可采取的急停减速度，单位是指令单
位/s
2
，在TQ以外的控制模式中有效。默认值为10000000。
6087h
00h
VAR
Torque Slope
U32
RW
YES
TQ
伺服驱动系统的转矩指令变化时所采用的转矩变化率，单位是额定转
矩的0.1%/s，仅仅在TQ模式中有效。
6098h
00h
VAR
Homing Method
I8
RW
YES
HM
用来设置伺服驱动系统的回零方式，仅仅在HM模式下有效。
6099h
00h
RECORD
Homing Speeds
-
-
-
HM
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
166
索引
子索
引
对象
类型
名称
数据
类型
读写性
PDO
Op-mode
它有两个子索引，两者仅在HM模式下有效。
01h
VAR
Speed during Search
Switch
U32
RW
YES
HM
伺服电机在寻找Switch信号时的速度，单位是指令单位/s。默认值为
10000。
02h
VAR
Speed during Search
Zero
U32
RW
YES
HM
伺服电机在寻找Zero信号时的速度，单位是指令单位/s。默认值为
5000。
609Ah
00h
VAR
Homing Acceleration
U32
RW
YES
HM
伺服电机在进行回零运动时所采用的加速度和减速度，单位是指令单
位/s
2
，仅仅在HM模式下有效。默认值为20000。
60C5h
00h
VAR
Max Acceleration
U32
RW
YES
PP,PV,HM
伺服电机在加速过程中所能允许的最大加速度，单位是指令单位/s
2
，
在PP，PV和HM模式下有效。默认值为4294967295。
60C6h
00h
VAR
Max Deceleration
U32
RW
YES
PP,PV,HM
伺服电机在减速过程中所能允许的最大减速度，单位是指令单位/s
2
，
在PP，PV和HM模式下有效。默认值为4294967295。
60F4h
00h
VAR
Following Error Actual
Value
I32
RO
YES
PP,HM
伺服驱动系统在进行位置控制时的位置偏差，即0x60F4 = 0x6062 –
0x6064，在PP和HM模式下有效。
60FCh
00h
VAR
Position Demand
Internal Value
I32
RO
YES
PP,HM
对象字典0x6062经过对象字典0x607E（Polarity）进行运动极性处理
之后的结果，它是位置环的输入。
60FDh
00h
VAR
Digital Inputs
U32
RO
YES
All
通过上位机参数P5-22（POT）、P5-23（NOT）、P5-27（SPD-D）分
配的功能信号来分别表示POT、NOT、SPD-D的输入状态，它有32
位，如下表所示：
Bit31~Bit3
Bit2
Bit1
Bit0
reserved
SPD-D
POT
NOT
60FFh
00h
VAR
Target Velocity
I32
RW
YES
PV
伺服驱动器处于PV模式下时的用户目标速度，单位是指令单位/s，仅
仅在PV模式下有效。
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
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6.7 CiA402 运动控制说明
6.7.1 PDS（Power Drive Systems）规格
CiA402 运动控制协议的核心是 PDS（Power drive system）状态机，此状态机定义并控制着伺服驱
动系统的状态以及不同状态之间的转化，PDS 状态机的转化依靠 0x6040（Controlword）驱动，这
8 种状态之间详细的转化关系如下图所示：
迁移到Operation enabled（伺服使能开启）后，请提升到100ms以上时间，输入动作指令。
下表表示PDS状态迁移事件（迁移条件）和迁移时的动作。
PDS的迁移，在取得握手的同时进行状态迁移（通过6041h：Statusword确认状态已转换后再发送下
一迁移指令）。
PDS转化
事件
动作
0
Auto skip 0
电源投入后，或者应用层复位后自动迁移。
电源投入后，或者应用层复
位后自动迁移。
1
Auto skip 1
初始化完成后自动转换。
通信被确立。
2
Shutdown
接收Shutdown指令的情况。
无特别。
3
Switch on
电源在ON的状态下，接收Switch on命令的情
况。
无特别。
4
Enable operation
接收Enable operation指令的情况。
驱动功能有效。另外，此前
的set point数据全部清除。
5
Disable operation
接收Disable operation指令的情况。
驱动功能无效。
6
Shutdown
电源为ON的状态下，接收Shutdown指令的情
况。
无特别。