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DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服系统的 运行 155 5.8 编码器 ABZ 相分频输出 伺服驱动通过 分频输出电路通过 差分驱动器输出差 分信号。 为上位机装置的控 制提供位置信 号， 或 者为从动伺服 提供脉冲信号，从 而实现主从轴的随 动控制。 1、编码器分频输出规格 端子名称 端子引脚号 [CN0 口] 端子功能 OA+ 35 A 相分频信 号输出 OA- 36 OB+ 37 B 相分频信 号输出 OB- 38 O…
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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5.7.6 输入端子功能
5.7.6.1 比例动作指令（/P-CON）
参数
信号名称
类型
出厂设定
状态
意义
修改
生效
P5-21
比例动作
/P-CON
输入
n.0000
有效
以 P 控制方式运行
随时
即时
无效
以 PI 控制方式运行
1、/P-CON 信号时从 PI（比例积分）或者 P（比例）控制中选中一种作为速度控制方式的信号。
2、如果设为 P 控制，则可以减轻因速度指令输入漂移而引起的电机旋转和轻微振动。但同时，
停止时的伺服刚性会下降。
3、/P-CON 信号可通过参数 P5-21 分配到输入端子。
5.7.6.2 报警复位(/ALM-RST)
参数
信号名称
出厂设定
适用模式
意义
修改
生效
P5-24
/ALM-RST
n.0002
所有
从 SI2 端子输入常开信号
随时
即时
1、参数范围 0000-0014，通过参数 P5-24 分配到其他输入端子。
2、发生报警时，查明报警原因并将其排除，然后通过将本信号置为有效来清除报警。
3、/ALM-RST 信号可通过本参数分配到其他端子输入，因为报警信号关系到伺服的安全运行，
所以不能将/ALM-RST 信号设置为一直有效（n.0010）。
5.7.6.3 其他 SI 端子功能链接
端子名称
说明
快速链接
/S-ON
伺服使能
5.2.2
/P-OT
禁止正转驱动
5.2.4
/N-OT
禁止反转驱动
5.2.4
/P-CL
正转侧外部转矩限制
5.8.2
/N-CL
反转侧外部转矩限制
5.8.2
/SPD-D
内部速度方向
5.4.2
/SPD-A
内部设定速度
5.4.2
位置模式参考原点触发
5.3.1.8
/SPD-B
内部设定速度
5.4.2
位置模式参考原点触发
5.3.1.8
/C-SEL
控制方式选择
5.1.2
/ZCLAMP
零箝位
5.4.1.2
/INHIBIT
指令脉冲禁止
5.3.3.4
/PREFA
内部位置选择信号
5.3.2.1
/PREFB
内部位置选择信号
5.3.2.1
/PREFC
内部位置选择信号
5.3.2.1
/PREFD
内部位置选择信号
5.3.2.1
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
155
5.8 编码器 ABZ 相分频输出
伺服驱动通过分频输出电路通过差分驱动器输出差分信号。为上位机装置的控制提供位置信号，或
者为从动伺服提供脉冲信号，从而实现主从轴的随动控制。
1、编码器分频输出规格
端子名称
端子引脚号[CN0 口]
端子功能
OA+
35
A 相分频信号输出
OA-
36
OB+
37
B 相分频信号输出
OB-
38
OZ+
39
Z 相分频信号输出
OZ-
40
2、接线示意图
编码器分频输出电路通过差分驱动器输出差分信号，配合差分板 JS-IDC-ABZ 的使用，为上位装置
构成位置控制系统时提供闭环反馈信号。
3、编码器每圈反馈脉冲个数设定
P0-17
分频输出使能开关（4230 及以上版本支持）
设定值
功能
出厂值
适用模式
修改
生效
0
关闭分频输出功能
1
所有
伺服 bb
即时
1
打开分频输出功能
P0-18
设定编码器每圈反馈脉冲数（低位）
设定单位
出厂设定
设定范围
适用模式
修改时机
生效时机
1
2500
0~9999
所有
伺服 bb
即时
P0-19
设定编码器每圈反馈脉冲数（高位）
设定单位
出厂设定
设定范围
适用模式
修改时机
生效时机
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
156
10000
0
0~9999
所有
伺服 bb
即时
P0-20
编码器反馈脉冲输出分频（分子）
设定单位
出厂设定
设定范围
适用模式
修改时机
生效时机
-
1
0~65535
所有
伺服 bb
即时
P0-21
编码器反馈脉冲输出分频（分母）
设定单位
出厂设定
设定范围
适用模式
修改时机
生效时机
-
1
0~65535
所有
伺服 bb
即时
说明：
1）每圈输出脉冲数：P0-19*10000 + P0-18。P0-18~P0—21 都是关于编码器反馈的参数，P0-18、P0-19
为一组，P0-20、P0-21 为一组，但是每圈反馈脉冲数 P0-18、P0-19 的优先级高于反馈脉冲输出分
频 P0-20、P0-21，只有 P0-18、P0-19 都设定为 0 的时候分频 P0-20、P0-21 才会生效。
例如，需要磁编绝对值电机（CN）每圈反馈 10000 个脉冲，可设定 P0-18=0000、P0-19=0001，也
可设 定编 码器 反 馈分 频 比， 即 P0-20/P0-21=需 要电 机 每 圈 反 馈 /编 码 器 分 辨 率 =10000/524288
=625/32768，则设置 P0-18 = P0-19 = 0，P0-20 = 625，P0-21 = 32768。
2）编码器反馈会从 CN0 口输出，如果采用单相计数则电机旋转一圈计数值和设定值相等，如果采
用 AB 相计数则电机旋转一圈计数值为设定值的 4 倍。建议脉冲接收端采用 AB 相计数。
3）假设每圈反馈脉冲数为 10 时，编码器分频脉冲输出 A 相（PAO）信号和编码器分频脉冲输出 B
相（PBO）信号输出如下：
P0-87.0
编码器反馈输出方向选择
设定值
功能
出厂值
适用模式
修改
生效
0
A 相超前 B 相正转
0
所有
伺服 OFF
即时
1
B 相超前 A 相正转
正转 A 相超前 B 相
正转 A 相滞后 B 相
P0-87.1
差分反馈输出
Z
相模式
设定值
功能
出厂值
适用模式
修改
生效
0
不输出 Z 相脉冲
0
所有
伺服 OFF
即时
1
输出 Z 相脉冲
P5-19
Z 相脉宽
设定单位
出厂设定
设定范围
适用模式
修改时机
生效时机
ms
2
1~65535
所有
随时
即时