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DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 7 伺服增益的 调整 236 1 、 F0-12 ，长按【 ENTER 】，进入 EasyFFT 功能，显示“ E_FFt ”； 2 、 点按 【 ENT ER 】 ， 进入转矩设置界面 ， 显示当前 设置的转矩值， 即 P6-89 的值 ， 点按 【 INC 】 、 【 DEC 】 加、 减转 矩指令， 增加转矩 指令大小时， 推荐一点 点增加， 以免引起 设备剧烈振动； 3 、 设置好转矩指 令…
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
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、
设置滤波宽度（以清晰查看共振频率），找到共振频率；
6
、
需要手动设置陷波参数，详情请参照 7.7.7 陷波滤波器。
以上图为例，通过机械特性分析，共振频率为 328Hz，可以使用第三陷波器，参数设置如下：
P2-69=n.1000 P2-77=328
不论自适应还是自整定模式，如果使用机械特性分析就属于手动设置陷波，若存在多
个共振点，请依次配置第三至第五陷波器）。
7.7.5 振动抑制（手动设置）
在已知机械系统共振频率的情况下，可以通过手动设定振动频率来消除振动，请配置第三至第五陷
波器。相关参数详见 7.7.7 陷波滤波器。
7.7.6 振动抑制（easyFFT）
该功能可在伺服操作面板上通过 F0-12 参数进行机械特性分析，找出机械共振频率从而实现振动抑
制。
完整操作流程如下图所示：
以下对操作步骤进行说明：
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1
、
F0-12，长按【ENTER】，进入 EasyFFT 功能，显示“E_FFt”；
2
、
点按【ENTER】，进入转矩设置界面，显示当前设置的转矩值，即 P6-89 的值，点按【INC】、
【DEC】加、减转矩指令，增加转矩指令大小时，推荐一点点增加，以免引起设备剧烈振动；
3
、
设置好转矩指令之后，长按【ENTER】，进入“准备使能”阶段，界面显示“F.”；
4
、
点按【ENTER】，使能，显示“..run”；
5
、
点按【INC】、【DEC】，进行正反转，寻找共振频率，运行期间，界面闪动“E_FFt”，如
果找到共振频率，界面会显示“Fxxxx”，“xxxx”为共振频率，如果寻找功能频率失败，
界面显“F----”；
6
、
无论显示“Fxxxx”还是“F----”，都可以继续点按【INC】、【DEC】，再次寻找共振频率，
如果寻找到了共振频率，可以长按【ENTER】，将界面显示的共振频率设置到驱动器中的陷
波滤波器中。
以上每一步，都可以短按 STA/ESC 键退回上一步操作每一步，都可以点按【STA】
退出。
7.7.7 陷波滤波器
陷波器通过降低特定频率处的增益，可达到抑制机械共振的目的。正确设置陷波器后，振动可以得
到有效抑制，可尝试继续增大伺服增益。
陷波器原理图如下图：
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陷波器原理图
伺服驱动器有 5 组陷波滤波器，每组陷波器有 3 个参数，分别是陷波频率、陷波衰减、陷波带宽。
第一和第二陷波器是自动设置，第三、第四、第五为手动设置。
转矩指令滤波和陷波器在系统中为串联关系，如下图所示，其中陷波器的开关由 P2-69 和 P2-70 控
制。
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P2-69
n.□□□0
第一陷波器关闭
n.□□□0
随时
即时
n.□□□1
第一陷波器打开
n.□□0□
第二陷波器关闭
n.□□0□
随时
即时
n.□□1□
第二陷波器打开
n.0□□□
第三陷波器关闭
n.0□□□
随时
即时
n.1□□□
第三陷波器打开
P2-70
n.□□□0
第四陷波器关闭
n.□□□0
随时
即时
n.□□□1
第四陷波器打开
n.□□0□
第五陷波器关闭
n.□□0□
随时
即时
n.□□1□
第五陷波器打开
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P2-71
第一陷波频率
5000
Hz
50～5000
随时
即时