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DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 7 伺服增益的 调整 247 7.8.5.2 IP 控制选择 参数 含义 出厂设定 修改 生效 P2-03 n. □ 0 □□ 0 ： PI 控制 1 ： IP 控制 0 伺服 bb 重新上电 P1-31 I-P 控制切换 阈值 100 伺服 bb 即时 P1-31=0 ，速度环等同 于 PI 控制； P1-31=100 ，速度环等同 于 IP 控制。
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增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
增益；
当位置指令为 0，
且等待时间 P1-15
到，若实际速度的
绝对值不到（等级）
[rpm]时，速度积分
时间常数固定在第
2 速度环积分时间
常数（P1-06），其
他返回到第 1 增
益；若实际速度的
绝对值不到（等级-
滞环）[rpm]时，速
度积分也返回到第
1 速度环积分时间
常数（P1-02）
7.8.5 速度环 P-PI 模式切换
7.8.5.1 速度控制模式切换
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P1-26
n.□□□1
0：不使用模式切换
1
：以内部转矩指令为切换条件
2：以速度指令为切换条件
3：以加速度为切换条件
4：以位置偏差为切换条件
<=22P6：1
Others：0
伺服 bb
即时
n.□□0□
0
：清除
0asr
的积分
1
：保持速度环积分不变不再累加
0
P1-27
模式切换-转矩指令阈值
200
伺服 bb
即时
P1-28
模式切换
-
速度指令阈值
0
伺服 bb
即时
P1-29
模式切换
-
加速度阈值
0
伺服 bb
即时
P1-30
模式切换-位置偏差阈值
0
伺服 bb
即时
22P6 及以下功率段，默认是开启了 Asr P/PI 模式切换，即 P1-26.0 = 1，且是根据 P1-27 转矩指令
超过 200%来进行 Asr P/PI 模式切换。
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7.8.5.2 IP 控制选择
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P2-03
n.
□
0
□□
0：PI 控制
1：IP 控制
0
伺服 bb
重新上电
P1-31
I-P 控制切换阈值
100
伺服 bb
即时
P1-31=0
，速度环等同于
PI
控制；
P1-31=100
，速度环等同于
IP
控制。
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7.9 增益调整相关
7.9.1 出现负载晃动时
以下原因会导致负载晃动：
1、负载惯量过大情况下指令不够平滑
对策：
① 使用位置指令平滑滤波 P1-25；
② 优化上位装置的指令，降低指令加速度；
③ 更换更大惯量的电机。
2、伺服增益太小，导致刚性不足
对策：① 提高增益参数，增加刚性，以增强抗扰动能力。
3、机构刚性不足，设备晃动
对策：
① 降低增益参数；
② 优化上位装置的指令，降低指令加速度。
7.9.2 出现振动时
以下原因会导致机器振动：
1、因伺服增益不合适引起的振动
对策：降低增益。
2、机械共振点
对策：通过机械特性分析或手动设置陷波参数。
7.9.3 出现噪音时
自适应模式下：
1、因伺服增益不合适引起
对策：降低自适应控制带宽（P2-19）。
自整定模式下：
1、因伺服增益不合适引起
对策：快速调整模式下：降低刚性等级。