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DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服系统的 运行 118 等待模式= 1，调整时间=0ms 等待模式= 1，调整时间>0m s 驱动器发完一 段位置指令后， 不等待电 机定位完 成，立即开始 下一段位置指令。 驱动器发完一 段位置指令后， 不等 待电机定位 完成， 但在经过 “调整时间”后才开 始下一段 位置 指 令。 图中 t2 为 调整 时间 ，本 例 中对 应 参数 P4-16 。 2、换步模式 n.xx□x 详细…
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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5.3.3.1 内部位置模式
参数
设定值
意义
修改
生效
P0-01
5
利用伺服单元内部寄存器的预设值进行位置控制
伺服 OFF
即时
5.3.3.2 内部位置模式设置
参数
参数功能
设定单位
出厂设定
适用模式
修改
生效
P4-03
内部位置模式设置
-
n.0000
5
伺服 bb
即时
参数设置
功能含义
出厂设定
设定范围
n.□xxx
无意义
n.x□xx
等待模式
0
0～1
n.xx□x
换步模式
0
0～6
n.xxx□
定位模式
0
0～2
1、等待模式
n.x□xx
意义
0
等待定位完成
1
不等待定位完成
注意：等待模式指在内部位置给定时驱动器发完一段位置指令后是否等待电机定位完成，在所
有换步模式下均生效。
等待模式=0，调整时间=0ms
等待模式=0，调整时间>0ms
驱动器发完一段位置指令后，将等待电机定位完
成后立即开始下一段位置指令。图中 t1 为定位时
间，即脉冲发送完毕到定位完成信号输出之间的
时间。
驱动器发完一段位置指令后，将等待电机定位
完成，再经过“调整时间”后才开始下一段位
置指令。图中 t1 为定位时间，t2 为调整时间，
本例中对应参数 P4-16。
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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等待模式=1，调整时间=0ms
等待模式=1，调整时间>0ms
驱动器发完一段位置指令后，不等待电机定位完
成，立即开始下一段位置指令。
驱动器发完一段位置指令后，不等待电机定位
完成，但在经过“调整时间”后才开始下一段
位置指令。图中 t2 为调整时间，本例中对应
参数 P4-16。
2、换步模式
n.xx□x
详细说明
0
信号 ON 时换
步，可循环；
图中 t1=P4-16，t2=P4-23。
1、若/CHGSTP 信号一直为 ON，伺服单元
将一直循环运行设定的位置段。
2、若/CHGSTP 信号在执行某一段时置为
OFF，伺服将会继续完成该段的执行而不
进行下一段的执行。
3、该模式下换步信号/CHGSTP 是高电平
触发。
4、某段运行时发生伺服使能 OFF，电机按
照伺服 OFF 停机方式停机，停机完成后，
定位完成无效。
5、每段运行完成，定位完成和定位接近信
号均有效。
6、该模式下每一段的调整时间都有效。
1
信号上升沿
换步，单步执
行；
以设定两段为例，图中 t1=P4-16。
1、注意如图中所示，在这种换步模式下，
设定的调整时间实际是不起作用的，只要
前一段位置指令已经发完，在有新的换步
信号到来的时候立即进入下一段指令。
2、该模式下换步信号/CHGSTP 是上升沿
触发。
3、每段运行完成，定位完成和定位接近信
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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n.xx□x
详细说明
号均有效。
4、某段运行时发生伺服使能 OFF，电机按
照伺服 OFF 停机方式停机，停机完成后，
定位完成无效。
5、该模式下调整时间无效。
2
信号上升沿
启动，顺序执
行全部，不循
环；
设定两段位例，图中 t1=P4-16。
1、在一次循环未完成之前的/CHGSTP 信
号将不计，如图中的第 2 个/CHGSTP 信号。
2、该模式下换步信号/CHGSTP 是上升沿
触发。
3、每段运行完成，定位完成和定位接近信
号均有效。
4、某段运行时发生伺服使能 OFF，电机按
照伺服 OFF 停机方式停机，停机完成后，
定位完成无效。
5、该模式下调整时间有效。
3
通讯设定段
号
驱动器处于 RUN 状态，设定 F2-09=0，再设定运行的段号，则电机运行该段。参
考章节 5.3.3.6
4
/CHGSTP 双
边沿触发
图中 t1=P4-16。
1、/CHGSTP 上升沿触发第一段，下降沿
触发第二段。其中，若需要第一段位置完
整运行，则/CHGSTP 信号保持 ON 状态直
至第一段结束。
2、仅在该模式下，P4-04 有效段数无效。
3、每段运行完成，定位完成和定位接近信
号均有效。
4、某段运行时发生伺服使能 OFF，电机按
照伺服 OFF 停机方式停机，停机完成后，
定位完成无效。
5、该模式下调整时间无效。
6、在使用该换步模式前，需要先分配好
P5-35 端子，而不可以在使用该模式的时候
分配换步端子。
5
/PREFA
（P5-57）、
/PREFB
（P5-58）、
/PREFC
（P5-59）端
/PREFC
/PREFB
/PREFA
段号
0
0
0
无
0
0
1
1（第一段位置）
0
1
0
2（第二段位置）
1
0
0
3（第三段位置）
1、每段运行完成，定位完成和定位接近信号均有效。