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DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服系统的 运行 157 5.9 弱磁控制（ 4230 及以 上版本支持） 5.9.1 弱磁功能概述 伺服驱动永磁 同步电机，在满足 逆变器最大电压、 电流限制的条件下 ，通过减弱电机磁 场使电机 运行于额定转 速之上的控制方式 即为弱磁控制。弱 磁控制可以拓宽永 磁同步电机的调速 范围。 使用弱磁功能 时， 电机转速禁止超过电机 最高转速， 以免造成电机 故障或人身财产损 失。 5.9.2 弱…
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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10000
0
0~9999
所有
伺服 bb
即时
P0-20
编码器反馈脉冲输出分频（分子）
设定单位
出厂设定
设定范围
适用模式
修改时机
生效时机
-
1
0~65535
所有
伺服 bb
即时
P0-21
编码器反馈脉冲输出分频（分母）
设定单位
出厂设定
设定范围
适用模式
修改时机
生效时机
-
1
0~65535
所有
伺服 bb
即时
说明：
1）每圈输出脉冲数：P0-19*10000 + P0-18。P0-18~P0—21 都是关于编码器反馈的参数，P0-18、P0-19
为一组，P0-20、P0-21 为一组，但是每圈反馈脉冲数 P0-18、P0-19 的优先级高于反馈脉冲输出分
频 P0-20、P0-21，只有 P0-18、P0-19 都设定为 0 的时候分频 P0-20、P0-21 才会生效。
例如，需要磁编绝对值电机（CN）每圈反馈 10000 个脉冲，可设定 P0-18=0000、P0-19=0001，也
可设 定编 码器 反 馈分 频 比， 即 P0-20/P0-21=需 要电 机 每 圈 反 馈 /编 码 器 分 辨 率 =10000/524288
=625/32768，则设置 P0-18 = P0-19 = 0，P0-20 = 625，P0-21 = 32768。
2）编码器反馈会从 CN0 口输出，如果采用单相计数则电机旋转一圈计数值和设定值相等，如果采
用 AB 相计数则电机旋转一圈计数值为设定值的 4 倍。建议脉冲接收端采用 AB 相计数。
3）假设每圈反馈脉冲数为 10 时，编码器分频脉冲输出 A 相（PAO）信号和编码器分频脉冲输出 B
相（PBO）信号输出如下：
P0-87.0
编码器反馈输出方向选择
设定值
功能
出厂值
适用模式
修改
生效
0
A 相超前 B 相正转
0
所有
伺服 OFF
即时
1
B 相超前 A 相正转
正转 A 相超前 B 相
正转 A 相滞后 B 相
P0-87.1
差分反馈输出
Z
相模式
设定值
功能
出厂值
适用模式
修改
生效
0
不输出 Z 相脉冲
0
所有
伺服 OFF
即时
1
输出 Z 相脉冲
P5-19
Z 相脉宽
设定单位
出厂设定
设定范围
适用模式
修改时机
生效时机
ms
2
1~65535
所有
随时
即时
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
157
5.9 弱磁控制（4230 及以上版本支持）
5.9.1 弱磁功能概述
伺服驱动永磁同步电机，在满足逆变器最大电压、电流限制的条件下，通过减弱电机磁场使电机
运行于额定转速之上的控制方式即为弱磁控制。弱磁控制可以拓宽永磁同步电机的调速范围。
使用弱磁功能时，电机转速禁止超过电机最高转速，以免造成电机故障或人身财产损
失。
5.9.2 弱磁相关参数设置
伺服弱磁控制开关 PE-01.3，0（默认）：表示关闭弱磁功能，1：表示开启弱磁功能。
伺服开启弱磁功能时，需要匹配正确的电机参数，如反电势系数、Ld、Lq 等，具体使用条件和参
数设置可联系原厂技术支持。
参数
参数名称
单位
范围
生效时机
默认
PE-01.3
弱磁控制开关
—
0-1
随时
0
PE-80
弱磁控制增益
Kv
Hz
10-1000
随时
30
PE-81
弱磁控制积分时间常数 Ti
%
10-1000
随时
16
PE-82
弱磁控制积分限幅
%
0-200
随时
60
PE-83
电压指令限幅阈值
%
50-150
随时
115
PE-84
IdRef 限幅
%
50-150
随时
95
PE-85
主循环电压平滑滤波时间
0.1ms
0-1000
随时
20
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
158
6. CANOPEN 总线通讯（仅 22/32 功率段支持）
CANopen 是一个基于 CAN（控制局域网）串行总线系统和 CAL（CAN 应用层）的高层协议。CANopen
假定相连设备的硬件带有一个符合 ISO11898 标准的 CAN 收发器和一个 CAN 控制器。
CANopen 通讯协议 CiA DS -301 包括周期和事件驱动型通讯，不仅能够将总线负载减少到最低限
度，而且还能确保极短的反应时间。它可以在较低的波特率下实现较高的通讯性能，从而减少了电
磁兼容性问题，并降低了电缆成本。
CANopen 设备协议定义了直接访问伺服参数机制以及时间关键进程数据通讯。
6.6 对象字典区域分配
CANopen 通讯主要通过几种操作模式（operation mode）来实现伺服电机各种参数的控制，以及实
现 一 些 其 他 的 辅 助 功 能 。 更 多 信 息 可 参 见 自 动 化 国 际 用 户 和 制 造 商 协 会 的 CAN 文 献
（www.can-cia.de）。
CAL 提供了所有的网络管理服务和报文传送协议，但并没有定义对象的内容或者正在通讯的对象
的类型（它只定义了 how，没有定义 what），而这正是 CANopen 的切入点。
CANopen 是在 CAL 基础上开发的，使用了 CAL 通讯和服务协议子集，提供了分布式控制系统的
一种实现方案。CANopen 在保证网络节点互用性的同时允许节点的功能随意扩展：或简单或复杂。
CANopen 的全部对象，通过 4 位的 16 进制表示的 16bit Index 配置地址，每个组的对象字典内进行
配置。
CiA402 规定的 CoE（CANopen over EtherCAT）的对象字典和 DS5K2 系列伺服的对象字典构成如下
所示：
CiA402规定的对象字典
DS5K2系列的对象字典
Index
内容
Index
内容
0000h～0FFFh
数据类型区域
0000h～0FFFh
数据类型区域
1000h～1FFFh
COE通信区域
1000h～1FFFh
数据类型区域
2000h～5FFFh
厂商自定义区域
2000h～2FFFh
伺服参数区域（P组）
3000h～3FFFh
伺服参数区域（U组）
4000h～4FFFh
伺服参数区域（F组）
5000h～5FFFh
保留
6000h～9FFFh
Profile区域
6000h～6FFFh
驱动器Profile区域
7000h～9FFFh
CiA402运动控制设备子协议
区
A000h～FFFFh
保留
A000h～FFFFh
保留