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DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 7 伺服增益的 调整 224 整定方式 说明 柔和 进行柔和的增 益调整。除增益调 整之外，还自动调 整陷波滤波器 快速定位 进行定位用途 专用调整。 除增益调整之 外， 还自动调整模型环 增益、 陷波 滤波 器 快速定位 （控制超调） 在定位用途中 进行注重不超调的 调整。 除增 益调整之外， 还自动调整模 型环增 益、陷波滤波 器 刚性等级 说明 同步带 进行适合于同 步带机构等刚性较 低机构的…
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
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3
、
整定配置界面设置；
4
、
点击【确认】，开始推定惯量；
5
、
整定参数配置；
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整定方式
说明
柔和
进行柔和的增益调整。除增益调整之外，还自动调整陷波滤波器
快速定位
进行定位用途专用调整。除增益调整之外，还自动调整模型环增益、陷波滤波
器
快速定位
（控制超调）
在定位用途中进行注重不超调的调整。除增益调整之外，还自动调整模型环增
益、陷波滤波器
刚性等级
说明
同步带
进行适合于同步带机构等刚性较低机构的调整。
丝杆
进行适合于滚珠丝杠机构等刚性较高机构的调整。无相应机构时请选择此类
型。
刚性连接
进行适合于刚体系统等刚性较高机构的调整。
6
、
开始整定；
7
、
打开伺服使能后，再点击确定；
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8
、
整定完成，点击确定。
7.4.6 相关参数
执行自动调整时可能会修改以下参数，在自动调整的过程中请勿手动变更。
参数
名称
参数属性
整定结束后数值对增益影
响
P0-07
第一惯量比
增益性能
参数
有
P1-00
第一速度环增益
P1-01
第一速度环积分时间常数
P1-02
第一位置环增益
P2-00.0
扰动观测器开关
P2-01.0
自适应模式开关
P2-35
转矩指令滤波时间常数 1
P2-41
扰动观测器增益
P2-47.0
模型环开关
P2-49
模型环增益
P2-55
模型速度前馈增益
P2-60.0
主动振动抑制开关
P2-61
主动振动抑制频率
P2-62
主动振动抑制增益
P2-63
主动振动抑制阻尼
P2-64
主动振动抑制滤波时间 1
P2-65
主动振动抑制滤波时间 2
P2-66
第二组主动振动抑制阻尼
P2-67
第二组主动振动抑制频率
P2-69.0
第一陷波开关
P2-69.1
第二陷波开关