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DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服系统的 运行 84 步骤 6 中的 每圈脉冲数生效优 先级每圈脉冲数高 于电子齿轮比，即 P0-11~P0-12 均为 0 时 P0-1 3~P0-14 才会生效， 特殊情况若算 得每转脉冲数为小 数时就要考虑 使用电子齿轮 比。 当 P0-13 和 P0-14 超过 设定范围时，请将电子齿轮 比分子、分母约分，若约分后 仍然 超 出参 数设 置 范围 ，请 使 用第 二组 齿 轮比…
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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关联参数
参数
含义
出厂
设定
单
位
设定范围
修改
生效
P0-11
每转脉冲数*1
0
pul
0～9999
伺服 OFF
即时
P0-12
每转脉冲数*10000
1
pul
0～9999
伺服 OFF
即时
P0-13
电子齿轮比（分子）
1
-
0～65535
伺服 OFF（模式 5）
随时（模式 6）
即时
P0-14
电子齿轮比（分母）
1
-
0～65535
伺服 OFF
即时
P0-92
第二组电子齿轮比（分子）低位
*1
1
-
1～9999
伺服 OFF（模式 5）
随时（模式 6）
即时
P0-93
第二组电子齿轮比（分子）高位
*10000
0
-
0～65535
伺服 OFF（模式 5）
随时（模式 6）
即时
P0-94
第二组电子齿轮比（分母）低位
*1
1
-
1～9999
伺服 OFF
即时
P0-95
第二组电子齿轮比（分母）高位
*10000
0
-
0～65535
伺服 OFF
即时
P0-11～P0-14都是关于电子齿轮比的参数，P0-11、P0-12为一组，P0-13、P0-14
为一组，但是每转脉冲数P0-11、P0-12的优先级高于电子齿轮比P0-13、P0-14，
只有P0-11、P0-12都设定为0的时候电子齿轮比P0-13、P0-14才会生效。
当P0-11、P0-12、P0-13、P0-14都设为0的时候，P0-92、P0-93和P0-94、P0-95才
会生效。
bb状态下，电子齿轮比分子、分母可以任意修改；run状态下只允许修改齿轮比
的分子，并且只在外部脉冲位置模式下，可以实时修改，其他控制模式不允许在
使能情况下修改。
2、每转脉冲数和电子齿轮比的计算
步
骤
内容
说明
1
确认机械规格
确认减速比 n：m（伺服电机旋转 m 圈时负载轴旋转 n
圈）、滚珠丝杠节距、滑轮直径等
2
确认编码器脉冲数
确认所用伺服电机的编码器分辨率
3
决定指令单位
决定指令控制器的 1 个脉冲对应实际运行的距离或角度
4
计算负载轴旋转 1 圈的指令量
以决定的指令单位为基础，计算负载轴旋转 1 圈的指令
量 N
5
计算电机轴转 1 圈的脉冲数 M
电机轴旋转 1 圈的指令脉冲数 M=N/(m/n)
6
设定每圈脉冲数（P0-11/P0-12）
或者电子齿轮比（P0-13/P0-14）
/(P0-92~95)
P0-11=M%10000
P0-12=M/10000
nN
m
M140P
130P
编码器分辨率编码器分辨率
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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步骤 6 中的每圈脉冲数生效优先级每圈脉冲数高于电子齿轮比，即 P0-11~P0-12
均为 0 时 P0-13~P0-14 才会生效，特殊情况若算得每转脉冲数为小数时就要考虑
使用电子齿轮比。
当 P0-13 和 P0-14 超过设定范围时，请将电子齿轮比分子、分母约分，若约分后
仍然超出参数设置范围，请使用第二组齿轮比 P0-92～P0-95，只有 P0-11~14=0
时第二组齿轮比生效。
DS5K2 系列适配的伺服电机编码器分辨率有 524288（19 位）和 8388608（23 位）。
指令单位并不代表加工精度。在机械精度的基础上细化指令单位量，可以提高伺
服的定位精度。比如在应用丝杠时，机械的精度可以达到 0.01mm，那么 0.01mm
的指令单位当量就比 0.1mm 的指令单位当量更精确。
3、电子齿轮的设定实例
步
骤
名称
滚珠丝杠
圆台
皮带＋滑轮
P：节距
P
1旋转=
指令单位
P
负载轴
负载轴
指令单位
1旋转=
360°
负载轴
D：滑轮直径
1旋转=
指令单位
1
确认机械规格
滚珠丝杠节距 6mm
机械减速比 1:1
1 圈旋转角 360 度
减速比 1:3
滑轮直径 100mm
减速比 1:2
2
确认编码器脉冲数
编码器分辨率 524288
编 码 器 分 辨 率
524288
编码器分辨率 524288
3
决定指令单位
1 指令单位：0.001mm
1 指令单位：0.1 度
1 指令单位：0.02mm
4
计算负载轴旋转 1 圈的
指令量
6mm/0.001mm=6000
360/0.1=3600
314mm/0.02mm=15700
5
计算电机轴转 1 圈的脉
冲数 M
M =6000/(1/1)=6000
M=3600/(3/1)=120
0
M=15700/(2/1)=7850
6
设 定 每 圈 脉 冲 数
P0-11/P0-12
P0-11=6000
P0-12=0
P0-11=1200
P0-12=0
P0-11=7850
P0-12=0
设 定 电 子 齿 轮 比
(P0-13/P0-14)/(P0-92~95
)
P0-13=524288
P0-14=6000
约分后
P0-13=32768
P0-14=375
P0-13=524288
P0-14=1200
约分后
P0-13=32768
P0-14=75
P0-13=524288
P0-14=7850
约分后
P0-13=262144
P0-14=3925
转换成第二齿轮比
P0-92=2144 P0-93=26
P0-94=3925 P0-95=0
πD
πD
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5.3.1.2 定位完成信号（/COIN、/COIN_HD）
在进行位置控制时表示伺服电机定位完成的信号，在指令控制器需要进行定位完成确认时使用。
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P5-00
定位完成宽度
11
指令单位
1～65535
随时
即时
P5-01
定位完成检测模式
0
-
0～3
随时
即时
P5-02
定位完成保持时间
0
ms
0～65535
随时
即时
参数
信号名称
出厂设定
适用模式
意义
修改
生效
P5-37
/COIN-HD
n.0000
5|6
定位完成保持
随时
即时
P5-38
/COIN
n.0001
5|6
定位完成输出
随时
即时
硬件接线详情可参考章节 3.2.2。
如果需要从 SO2 输出信号，则 P5-37、P5-38 设置为 n.0002/0012。
一个 SO 端子只能用作一种信号功能。
1、定位完成信号输出的条件
1）/COIN-HD 信号输出条件
当定位完成检测模式 P5-01 设定为 3 时，定位完成保持/COIN-HD 信号才可以输出，当/COIN 信号
保持 P5-02 时间后输出 COIN-HD 信号。
2）/COIN 信号输出条件
根据 P5-01 设置的定位完成检测模式，输出定位完成/COIN 信号。下述为定位完成输出的前提条件
及其输出示意图。
P5-01 的设定
内容
示意图
0
偏差绝对值只要在
P5-00 以 下 ， 输 出
COIN信号。
1
指令结束后，偏差
在P5-00之下，输出
COIN信号。