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DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 7 伺服增益的 调整 178 设定报警发生 时的时序。根据控 制模式定义有所不 同。 下数值以外设 定禁止。 数值 定义 0 立即停止， PDS 状态迁移到 Fau lt 。 1 控制模式为 PP ， PV ：通过 0 x6084 （ Profile deceleration ）电机停 止 后， PDS 状态迁移 到 Fault 。 控制模式为 HM ：通过 0x609 Ah(Homing acce…
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
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设定 Halt 动作时的时序。根据控制模式定义有所不同。
下述值以外设定禁止。
数值
定义
1
控制模式为PP，PV：通过0x6084（Profile Deceleration）电机停止后，
PDS状态迁移到 Operation enabled
控制模式为HM：通过0x609A（Homing Acceleration）电机停止后，
PDS状态迁移到 Operation enabled
控制模式为TQ：通过0x6087（Torque Slope）电机停止后，PDS状态
迁移到 Operation enabled
2
控制模式为PP，PV，HM：通过0x6085（Quick Stop Declaration）电
机停止后，PDS状态迁移到 Operation enabled
控制模式为CST，TQ：通过0x6087（Torque Slope）电机停止后，PDS
状态迁移到 Operation enabled
3
控制模式为PP，PV，HM：通过0x60C6（Max Deceleration）电机停
止后，PDS状态迁移到Operation enabled
控制模式为TQ：通过转矩0电机停止后，PDS状态迁移到Operation
enabled
根据 Halt 功能减速停止动作的事例
如果 6040h:bit8(Controlword:halt)从 0 变化到 1 开始减速停止。
减速中的 PDS 状态保持 Operation enabled。
停止后的 PDS 状态保持 Operation enabled。
5、Fault reaction option code(605Eh)
设定报警发生时的电机停止方法。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
605Eh
00h
Fault reaction option code
0-2
I16
RW
NO
All
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
178
设定报警发生时的时序。根据控制模式定义有所不同。
下数值以外设定禁止。
数值
定义
0
立即停止，PDS状态迁移到 Fault 。
1
控制模式为PP，PV：通过0x6084（Profile deceleration）电机停止
后，PDS状态迁移到 Fault 。
控制模式为HM：通过0x609Ah(Homing acceleration)电机停止后，
PDS状态迁移到 Fault。
控制模式为TQ：通过0x6087（Torque Slope）电机停止后，PDS
状态迁移到 Fault 。
2
控制模式为PP，PV，HM：通过 6085h(Quick stop deceleration)电
机停止后，迁移到 Fault。
控制模式为TQ：通过0x6087（Torque Slope）电机停止后，PDS
状态迁移到 Fault
根据报警发生减速停止的动作事例
如果发生报警开始减速停止。
减速中的 PDS 状态为 Fault reaction active。
停止后的 PDS 状态为 Fault。
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6.8 CIA402 运动控制模式
6.8.1 PP 模式
PP（Profile 位置控制模式），是指定目标位置、目标速度、加减速度等，在伺服驱动器内部生成
位置指令后动作的位置控制模式。
1、关联参数
PP 控制模式关联对象（指令・设定类）
寄存器
说明
单位
RXPDO[0x6040]
控制字
-
RXPDO[0x6060]
设置为 1
-
RXPDO[0x607A]
位置给定
指令单位
RXPDO[0x6072]
最大转矩
0.1%
RXPDO[0x607F]
最大内部速度
指令单位/s
RXPDO[0x6081]
内部速度给定
指令单位/s
RXPDO[0x6083]
内部加速度
指令单位/s²
RXPDO[0x6084]
内部减速度
指令单位/s²
RXPDO[0x60C5]
最大加速度
指令单位/s²
RXPDO[0x60C6]
最大减速度
指令单位/s²
6081h（Profile velocity）被607Fh（Max profile velocity）限制。
动作中变更607Fh（Max profile velocity）的设定值，不反映到动作中。
PP 控制模式关联对象（指令・监测类）
寄存器
说明
单位
TXPDO[0x6041]
状态字
-
TXPDO[0x6061]
模式查询
TXPDO[0x6063]
内部实际位置
指令单位
TXPDO[0x6064]
位置反馈（电机实际位置）
指令单位
TXPDO[0x606C]
速度反馈
指令单位/s
TXPDO[0x6077]
实际转矩
0.1%
TXPDO[0x60F4]
实际跟随误差值
指令单位