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DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服系统的 运行 120 n.xx□x 详细说明 子选择段 号， 可选 1 ～ 3 段 2 、某 段运行时 发生伺服 使能 OFF ，电机 按照伺服 OFF 停机 方式停 机，停机完 成 后，定位完成 无效。 3 、该模式下调整时 间有效。 4 、 /CHGSTP 换步信号仅在该模 式下无效。 5 、 段号选择 端子既可以 边沿触发 换步， 也可以保 持 ON 状态 。 该模式支持连续重 复触发…
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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n.xx□x
详细说明
号均有效。
4、某段运行时发生伺服使能 OFF，电机按
照伺服 OFF 停机方式停机，停机完成后，
定位完成无效。
5、该模式下调整时间无效。
2
信号上升沿
启动，顺序执
行全部，不循
环；
设定两段位例，图中 t1=P4-16。
1、在一次循环未完成之前的/CHGSTP 信
号将不计，如图中的第 2 个/CHGSTP 信号。
2、该模式下换步信号/CHGSTP 是上升沿
触发。
3、每段运行完成，定位完成和定位接近信
号均有效。
4、某段运行时发生伺服使能 OFF，电机按
照伺服 OFF 停机方式停机，停机完成后，
定位完成无效。
5、该模式下调整时间有效。
3
通讯设定段
号
驱动器处于 RUN 状态，设定 F2-09=0，再设定运行的段号，则电机运行该段。参
考章节 5.3.3.6
4
/CHGSTP 双
边沿触发
图中 t1=P4-16。
1、/CHGSTP 上升沿触发第一段，下降沿
触发第二段。其中，若需要第一段位置完
整运行，则/CHGSTP 信号保持 ON 状态直
至第一段结束。
2、仅在该模式下，P4-04 有效段数无效。
3、每段运行完成，定位完成和定位接近信
号均有效。
4、某段运行时发生伺服使能 OFF，电机按
照伺服 OFF 停机方式停机，停机完成后，
定位完成无效。
5、该模式下调整时间无效。
6、在使用该换步模式前，需要先分配好
P5-35 端子，而不可以在使用该模式的时候
分配换步端子。
5
/PREFA
（P5-57）、
/PREFB
（P5-58）、
/PREFC
（P5-59）端
/PREFC
/PREFB
/PREFA
段号
0
0
0
无
0
0
1
1（第一段位置）
0
1
0
2（第二段位置）
1
0
0
3（第三段位置）
1、每段运行完成，定位完成和定位接近信号均有效。
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
120
n.xx□x
详细说明
子选择段
号，可选 1～
3 段
2、某段运行时发生伺服使能 OFF，电机按照伺服 OFF 停机方式停机，停机完成
后，定位完成无效。
3、该模式下调整时间有效。
4、/CHGSTP 换步信号仅在该模式下无效。
5、段号选择端子既可以边沿触发换步，也可以保持 ON 状态。该模式支持连续重
复触发某一段。如果段号选择端子保持 ON 状态，在遇到超程信号后电机停止，
此时需要将段号选择端子改为 OFF 状态，否则当超程信号撤销后电机还会执行位
置段。
6
/PREFA
（P5-57）、
/PREFB
（P5-58）、
/PREFC
（P5-59）、
/PREFD
（P5-60）端
子选择段
号，可选 1～
16 段
/PREFD
/PREFC
/PREFB
/PREFA
段号
0
0
0
0
1（第一段位置）
0
0
0
1
2（第二段位置）
0
0
1
0
3（第三段位置）
0
0
1
1
4（第四段位置）
0
1
0
0
5（第五段位置）
0
1
0
1
6（第六段位置）
0
1
1
0
7（第七段位置）
0
1
1
1
8（第八段位置）
1
0
0
0
9（第九段位置）
1
0
0
1
10（第十段位置）
1
0
1
0
11（第十一段位置）
1
0
1
1
12（第十二段位置）
1
1
0
0
13（第十三段位置）
1
1
0
1
14（第十四段位置）
1
1
1
0
15（第十五段位置）
1
1
1
1
16（第十六段位置）
1、某段运行时发生伺服使能 OFF，电机按照伺服 OFF 停机方式停机，停机完成
后，定位完成无效。
2、该模式下调整时间无效。
3、每段运行完成，定位完成和定位接近信号均有效。
4、段号选择完成之后，需要 P5-35/CHGSTP 换步信号上升沿触发才能运行位置段，
段运行中触发换步无效。
5、段号选择端子逻辑为电平有效。输入高电平有效，输入低电平无效。
注：P5-35 换步信号上升沿触发每一段位置（运行中上升沿无效）。
使用以下输入信号进行内部 1~3/1~16 段位置的切换。
参数
信号名称
出厂
设定
适用
模式
设定范围
修改
生效
P5-57
内部位置第一段位
置选择/PREFA
n.0000
5
参数范围 0000-001A，通过参
数 P5-57 分配到其他输入接口
随时
即时
P5-58
内部位置第二段位
置选择/PREFB
n.0000
5
参数范围 0000-001A，通过参
数 P5-58 分配到其他输入接口
P5-59
内部位置第三段位
置选择/PREFC
n.0000
5
参数范围 0000-001A，通过参
数 P5-59 分配到其他输入接口
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
121
参数
信号名称
出厂
设定
适用
模式
设定范围
修改
生效
P5-60
内部位置第三段位
置选择/PREFD
n.0000
5
参数范围 0000-001A，通过参
数 P5-60 分配到其他输入接口
3、定位模式
n.xxx□
意义
0
相对定位
1
绝对定位（断使能不保持）
2
绝对定位（断使能保持）
0：相对定位
1/2：绝对定位
（以“参考原点”作为绝对定位的零点）
5.3.3.3 第 1 至第 35 段位置参数设定
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P4-10+（n-1）*7
脉冲数（低位）
0
1 脉冲
-9999～9999
随时
即时
P4-11+（n-1）*7
脉冲数（高位）
0
10000 脉冲
-32767～32767
随时
即时
P4-12+（n-1）*7
转速
0
0.1rpm
0～65535
随时
即时
P4-13+（n-1）*7
梯形加速时间
0
ms
0～65535
随时
即时
P4-14+（n-1）*7
梯形减速时间
0
ms
0～65535
随时
即时
P4-15+（n-1）*7
保留参数
-
P4-16+（n-1）*7
调整时间
0
ms
0～65535
随时
即时
说明：
① 设定脉冲数=脉冲数（高位）×10000+脉冲数（低位）；转 1 圈的脉冲数受电子齿轮比或每圈
脉冲数的参数影响；
② P4-10+（n-1）*7 公式中的 n 为内部位置的段号，范围为 1～35；第 1～12 段参数可通过面板
设置，第 13～35 段需要通过通信（RS232 或 RS485）写入参数；
③ 若其中某一段的速度被设置为零，在运行时，将会跳过该段，执行下一段；
④ 在相对定位模式下，若某一段的速度设置不为 0，但是脉冲数设置为 0，那么在执行时，该
段电机不运转，但是该段所确定等待模式依然有效，即仍然要等调整时间到以后才执行下一段。
⑤ 在绝对定位模式下，若某一段的速度设置不为 0，但是脉冲数设置为 0，那么在执行到该段
时，电机将以该段所设定的速度回到参考原点。
⑥ 在绝对定位模式下，若连续两段的速度设置均不为零，且脉冲数设置相同，那么这两段中的