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DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服系统的 运行 123 在不同的换步 模式下，执行跳过 当前段功能会有不 同的效果，如下 ： 换步模式 P4-03 n.x x□x 跳过当前段 执行动作 0 /Z-CLAMP 当前段取消， 立即执行下一段 1 当前段取消， 启动换步信号时执 行下一段 2 当前段取消， 立即执行下一段 3 当前段取消， F2-09 重新赋值 在使用跳过当 前段功能时， P5-3 1 分配的 SI 端子需要上升沿…

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DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
后一段电机不运转，但是该段所确定的等待模式有效。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P4-04
有效段数
0
-
0～35
伺服 bb
即时
内部位置共 35 段，若因工艺需要运行 10 段与运行 5 段切换使用，可以通过有效段数设置。比如
1-10 段都设置参数，P4-04 有效段数设置为 5，即 1-5 段位置有效；若设为 10，则 1-10 段位置有效。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P4-08
内部位置模式起始段号
1
-
0～35
伺服 bb
即时
P4-08 设置第 1 轮以后的起始运行段号，仅换步模式 P4-03.1 设置为 0、1 有效。下面对设置情况进
行解释，No.1~No.8 段位置均有设置有效值。
换步模式
设置
参数设置
具体现象
P4-03.1=0
P4-08=0 或者
P4-08>P4-04
P4-08=8
P4-04=4
1≤P4-08≤P4-04
P4-08=2
P4-04=4
P4-03.1=1
P4-08=0 或者
P4-08>P4-04
P4-08=8
P4-04=4
1≤P4-08≤P4-04
P4-08=2
P4-04=4
5.3.3.4 换步信号（/CHGSTP）
参数
信号名称
设定
意义
修改范围
P5-35
换步信号
/CHGSTP
n.0000
默认未分配端子输入
参考 5.4.2，换步模式表
格中换步信号的应用
参数范围 0000-001A，通过参数
P5-35 分配到输入接口。当设置为
0001 时，表示从 SI1 端子输入信
号。
5.3.3.5 跳过当前段信号（/ZCLAMP）
参数
信号名称
设定
意义
修改范围
P5-31
跳过当前段
/Z-CLAMP
n.0000
默认未分配端子输入
参 数 范 围 0000-001A ， 通 过 参 数
P5-31 分配到输入接口。当设置为
0001 时，表示从 SI1 端子输入信号。
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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在不同的换步模式下，执行跳过当前段功能会有不同的效果，如下：
换步模式
P4-03 n.xx□x
跳过当前段
执行动作
0
/Z-CLAMP
当前段取消，立即执行下一段
1
当前段取消，启动换步信号时执行下一段
2
当前段取消，立即执行下一段
3
当前段取消，F2-09 重新赋值
在使用跳过当前段功能时，P5-31 分配的 SI 端子需要上升沿触发。
5.3.3.6 通信设定段号
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
F2-09
通信设定段号
0
-
0～35
随时
即时
此参数设置为某一段段号，就执行这一段位置，无需换步信号。可用通讯来修改参数。
建议：修改 F2-09 赋值后会自动清零，直接赋值即可，为了保证数据的正常，防止缓存和当前段
的冲突，发通讯使用上升沿，防止多次触发存入缓存。
5.3.3.7 运动开始信号（/MRUN）
参数
信号名称
出厂设定
意义
修改
P5-50
运动开始
/MRUN
n.0000
默认未分配端子输出。
只在内部位置模式下有效，
类似于外 部脉冲模式 中的
定位完成信号；电机运行时
有输出， 电机 停止时 无输
出。
参数范围 0000-0018，通过参数
P5-50 分配到输出接口。当设置
为 0001 时，表示从 SO1 端子
输出信号。
5.3.3.8 IO 点动功能
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-18
点动速度
100
RPM
0～1000
伺服 bb
即时
P5-72
/JOG-P
0
-
0~ff
随时
即时
P5-73
/JOG-N
0
-
0~ff
随时
即时
在内部位置模式下，速度为 0 时，可以使用输入 SI 信号控制点动运行/JOG-P（P5-72），/JOG-N
（P5-73），其中，JOG-P 端子为正向，JOG-N 端子为负向，点动速度为 P3-18。
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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5.4 速度控制
5.4.1 速度模式通用控制
5.4.1.1 软启动
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-09
软启动加速时间
200
ms
0～65535
伺服 bb
即时
P3-10
软启动减速时间
200
ms
0～65535
伺服 bb
即时
软启动加减速时间适用于模式 3/4/7；在输入阶跃速度指令或选择内部设定速度时，可进行平滑
的速度控制。
P3-09：从停止状态运行到额定转速的时间；
P3-10：从额定转速运行到停止状态的时间。
5.4.1.2 零箝位功能（/ZCLAMP）
1、功能概述
上级装置，使用“速度指令”输入，在没有配置“位置环”的系统的情况下，使用的功能。当速度
指令不为0时，也要使电机停止，使伺服于锁定状态时使用。
将“零箝位”功能置于“ON”后，则在内部临时配置位置环，所以电机于该位置进行±1脉冲以内
的箝位。即使在外力作用下转动，也会返回零箝位位置。
使用零箝位时当前速度必须小于零箝位速度才能起作用，使电机轴被钳住不动；当启动零箝位功能，
电机相当于从速度模式变成了位置模式，此时如果转动电机轴再松开，它会恢复到原来的位置，而
速度模式下转动电机轴则不会回到原位，因为没有位置反馈。