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DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服系统的 运行 136 方向切换：正 负电压或 SPD-D （ P5-27 ）都可控 制方向。 硬件接线部分 参照 3.2.4 章节。 5.5.3.2 额定 转矩对应模拟 量 参数 含义 出厂设定 单位 设定范围 修改 生效 P3-24 额定转矩对应 模拟量 10000 0.001V 1500~3000 0 伺服 bb 即时 功能描述：设 定以额定转矩运行 伺服电机所需的转 矩指令电压…
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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5.5.2.1 内部转矩模式
参数
设定值
意义
修改
生效
P0-01
1
转矩控制：内部设定
伺服 bb
即时
功能概述：利用内部设定转矩作为转矩指令来进行转矩控制。
5.5.2.2 内部转矩指令给定
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-33
预设转矩 1
0
1%额定转矩
-1000～+1000
随时
即时
P3-34
预设转矩 2
0
1%额定转矩
-1000～+1000
随时
即时
P3-35
预设转矩 3
0
1%额定转矩
-1000～+1000
随时
即时
P3-51
内部转矩模式给定
方式
0
-
0～1
OFF
即时
P3-51 设定为 0，直接使用预设转矩 1；
P3-51 设定为 1，使用外部端子：/SPD-D(P5-27)、/SPD-A(P5-28)、/SPD-B(P5-29)控制选择预设
转矩 1~3；
内部预设转矩指令的单位是 1%的额定转矩，正负给定对应电机正反转。
例如：P3-33 设定为 50，代表电机以 50%的额定转矩正转；
P3-33 设定为-20，代表电机以 20%的额定转矩反转；
除了使用转矩的数值控制伺服运行方向，内部转矩模式下还可以使用 P5-27 速度方向切换
/SPD-D 控制方向。
5.5.3 转矩控制（外部模拟量）
参数
概要
参考章节
P0-01 控制方式选择
设置为 2：外部模拟量转矩模式
5.5.3.1 模拟量转矩模式
P3-24 额定转矩对应模拟量
电压
设定以额定转速运行伺服电机
所 需 的 速 度 指 令 电 压 ， 单 位
0.001V
5.5.3.2 额定转矩对应模拟量
P3-25 模拟量电压转矩指令
滤波
单位 0.01ms
5.5.3.3 模拟量电压速度滤波
P3-26 转矩指 令输入死区电
压
单位 0.001V
5.5.3.5 转矩指令输入死区电
压
5.5.3.1 模拟量转矩模式
参数
设定值
功能
修改
生效
P0-01
2
转矩控制：模拟量电压指令
伺服 OFF
即时
功能概述：利用从 T-REF 端子输入的模拟量电压作为转矩控制的指令输入，进行转矩控制。
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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方向切换：正负电压或 SPD-D（P5-27）都可控制方向。
硬件接线部分参照 3.2.4 章节。
5.5.3.2 额定转矩对应模拟量
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-24
额定转矩对应模拟量
10000
0.001V
1500~30000
伺服 bb
即时
功能描述：设定以额定转矩运行伺服电机所需的转矩指令电压（T-REF）。
如：P3-24=5000，表示当模拟量输入电压为 5.00V 时，电机运行于额定转矩；
P3-24=8000，表示当模拟量输入电压为 8.00V 时，电机运行于额定转矩。
用于转矩限制的模拟量电压指令的输入没有极性。不论是在正电压还是在负电
压下均取绝对值，基于该绝对值的转矩限制值适用正转和反转两个方向。
模拟量输入信号的最大允许电压为±10V，请勿施加±10V 以上电机。
5.5.3.3 模拟量电压转矩滤波
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-25
模拟量电压转矩指令滤波
0
0.01ms
0~10000
随时
即时
使转矩指令输入通过 1 次延迟滤波器以平滑转矩指令。如果设定过大将会降低响应性。
5.5.3.4 转矩指令偏移量自动调整（F1-04)
当使用模拟量电压转矩模式时，即时指令电压为 0V，也会出现电机以微小速度旋转的情况。在上
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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级控制装置或外部电路的指令电压出现微小量（mV 单位)的偏移时，会发生这种微动的情况。在
这种情况下，可利用面板操作器对指令偏移量进行自动调整。
在伺服使能关的情况下即 bb 状态，拔掉驱动器 CN0 口的模拟量信号，进行以下操作：
F1-04
短按ENTER
长按ENTER
rEF_o
donE
按下 STATUS/ESC 键退出此功能。
模拟量当前电压是 0V，按照下图 F1-04 流程校准，则 0V 为 0%输出转矩，低
于 0V 电机反向输出力矩，高于 0V 电机正向输出力矩；同样若模拟量当前电压
为 5V，按照上图 F1-04 流程校准，则 5V 为 0%输出转矩，低于 5V 电机反向输
出力矩，高于 5V 电机正向输出力矩。
如果偏移量自动调节后，还是有微动，则将参数 P3-26 适当增加，如改为 5，
表示死区电压为 0.005V。
5.5.3.5 转矩指令输入死区电压
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-26
转矩指令输入死区电压
0
0.001V
0~500
随时
即时
P3-49
T-REF 模拟量零漂校正
0
-
-1000~1000
随时
即时
P3-50
T-REF 模拟量电压偏置
0
mV
-9999~9999
随时
即时
说明：
（1）当输入的转矩指令电压小于本参数设定值时，认为输入的转矩指令为 0。
（2）在偏移量自动调节后若还有微动，则适当增加死区电压即可。