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DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 7 伺服增益的 调整 184 PV 控制 模式关联对象（指 令 ・ 监测类） 寄存器 说明 单位 TXPDO[0x604 1] 状态字 - TXPDO[0x606 1] 模式查询 - TXPDO[0x606 3] 内部实际位置 指令单位 TXPDO[0x606 4] 位置反馈（电 机实际位置） 指令单位 TXPDO[0x6 06C] 速度反馈 指令单位 /s TXPDO[0x607 7] 实际转矩 …
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
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6.8.2 PV 模式
PV（Profile 速度控制模式），是指定目标速度、加减速等，在伺服驱动器内部生成位置指令动作
的速度控制模式。
1、关联参数
PV 控制模式关联对象（指令・设定类）
寄存器
说明
单位
RXPDO[0x6040]
控制字
-
RXPDO[0x6060]
设置为 3
-
RXPDO[0x60FF]
速度给定
指令单位/s
RXPDO[0x6072]
最大转矩
0.1%
RXPDO[0x607F]
最大内部速度
指令单位/s
RXPDO[0x6080]
最大电机速度
r/min
RXPDO[0x6083]
内部加速度
指令单位/s²
RXPDO[0x6084]
内部减速度
指令单位/s²
RXPDO[0x60C5]
最大加速度
指令单位/s²
RXPDO[0x60C6]
最大减速度
指令单位/s²
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
184
PV 控制模式关联对象（指令・监测类）
寄存器
说明
单位
TXPDO[0x6041]
状态字
-
TXPDO[0x6061]
模式查询
-
TXPDO[0x6063]
内部实际位置
指令单位
TXPDO[0x6064]
位置反馈（电机实际位置）
指令单位
TXPDO[0x606C]
速度反馈
指令单位/s
TXPDO[0x6077]
实际转矩
0.1%
2、控制字（6040h）<PV 控制模式的功能>
索引
子索引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
6040h
00h
Controlword
0~65535
U16
RW
RxPDO
All
设定对PDS状态转换等伺服驱动器的控制命令。
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
r
h
7
6
5
4
3
2
1
0
fr
oms
eo
qs
ev
so
r
r
r
r = reserved（未对应） fr = fault reset
oms = operation mode specific eo = enable operation
（控制模式依存bit） qs = quick stop
h = halt ev = enable voltage
so = switch on
PV模式，不使用oms bit。
3、控制字（6041h）<PV 控制模式的功能>
索引
子索引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
6041h
00h
Statusword
0~65535
U16
RO
TxPDO
All
表示伺服驱动器的状态。
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
r
oms
ila
oms
rm
r
r
r
Targetreached
7
6
5
4
3
2
1
0
w
sod
qs
ve
f
oe
so
rsto
r = reserved（未对应） w = warning
sod = switch on disabled
oms = operation mode specific qs = quick stop
（控制模式依存bit） ve = voltage enabled
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
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索引
子索引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
ila = internal limit active f = fault
oe = operation enabled
rm = remote so = switched on
rtso = ready to switch on
bit10（target reached（Velocity reached））：
60FFh（Target velocity）和60B1h（Velocity offset）的合计值与606Ch（Velocity actual value）的差
是在606Dh（Velocity window）设定的范围内，如果经过606Eh（Velocity window time）设定的时
间，6041h（Statusword）的bit10变为1。
Bit
名称
值
描述
10
Target
reached
0
halt=0（通常时）：速度控制未完成
halt=1（根据halt停止时）：轴减速中
1
halt=0（通常时）：速度控制完成
halt=1（根据halt停止时）：轴停止（轴速度为0）
4、PV 控制模式的动作说明
PV控制模式是基于以下参数生成速度指令的：
Target Velocity（60FFh） Profile acceleration（6083h） Profile deceleration（6084h）
关闭电机使能，设置对象字6060h为3，设定好目标速度60FFh，加减速度6083h和6084h，以及转速
6080h与转矩限制6072h；目标速度为60FFh，通过6080h（Max motor speed）来限制最高转速，6072h
（Max torque）来限制转矩。打开电机使能，电机应开始按照设定值动作。