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DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 7 伺服增益的 调整 211 4 、 点击【确认】 ，开始推定惯量 。 此时若直 接关闭自整定界面 ，则驱动器仅配置 惯量比参数； XinJeServ o 推定惯量的详 细使用步骤参考 XinJeServo 的帮 助文档。
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2
、
选择【点动配置】或【手动设定】配置惯量推定行程；
3
、
整定配置界面设置；
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4
、
点击【确认】，开始推定惯量。
此时若直接关闭自整定界面，则驱动器仅配置惯量比参数；
XinJeServo 推定惯量的详细使用步骤参考 XinJeServo 的帮助文档。
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7.3 快速调整
7.3.1 概述
快速调整需要先设置负载转动惯量。若惯量不匹配会导致振荡报警。快速调整的增益参数属于自整
定模式。
7.3.2 快速调整步骤
1
、
通过驱动器面板或 XinJeServo 上位机软件推定负载惯量，参考 7.2 转动惯量推定；
2
、
设置需要的刚性等级 P0-04。
P2-01.0 是 P2-01 参数最右面的一位，如下所示：
7.3.3 刚性等级对应增益参数
刚性等级应根据实际负载情况设定，P0-04 数值越大，伺服增益越大。在增加刚性等级的过程中若
产生振动，则不宜继续增加，若使用振动抑制消除振动后，可以尝试继续增加。以下为推荐的负载
对应的刚性等级，仅作参考。
支持三种刚性等级类型，通过 P6-00.0 选择：
1）P6-00.0 = 0：标准模式【默认】：
刚性等级 P0-04，关联 4 个参数，P1-00、P1-01、P1-02、P2-35；
2）P6-00.0 = 1：定位模式，又可以叫柔和模式：
在兼顾响应性的同时，通过增益切换，实现定位结束时超调小，刚性等级 P0-04，关联 7 个参数，
P1-00、P1-01、P1-02、P2-35、P1-05、P1-06、P1-07，绑定强制开启增益切换，P1-14 = 0x00A1；
3）P6-00.0 = 2：快速定位模式：
启用模型环和扰动观测器 Dob，刚性等级 P0-04，关联 5 个参数，P1-00、P1-01、P1-02、P2-35、
P2-49，强制绑定开启扰动观测器 Dob 的 P2-00.0，P2-41，以及模型环的 P2-47.0、P2-49。
标准模式的刚性等级表（P6-00.0=0）
刚性等级
P0-04
速度环增益
P1-00
速度环积分时间常数
P1-01
位置环增益
P1-02
转矩指令滤波时间常数 1
P2-35
0
15
50000
24
1326
1
20
39789
32
995
2
25
31831
40
796