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DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 7 伺服增益的 调整 243 增益切换条件 设定 相关参数 P1- 14.1 条件 示意图 备注 P1-15 等待 时间 P1-16 等级 阈值 P1-17 阈值 滞环 对值不到 （等级 - 滞 环） [% ] 的状态再等 待 P1-15 都保 持在 这种状态时， 返回 第一增益。 3 速度指 令 在上一次第 1 增益 时，速度指令 的绝 对值超过（等 级 + 滞环） [rpm] 时，切 换到第 2…
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
242
参数
含义
出厂设定
修改
生效
A
：有位置指令
+
实际速度
P1-15
增益切换等待时间
5
伺服 bb
即时
P1-16
增益切换等级阈值
50
伺服 bb
即时
P1-17
增益切换等级阈值的滞环
30
伺服 bb
即时
P1-18
位置环增益切换时间
2
伺服 bb
即时
说明：
1）增益切换等待时间，仅在第 2 增益切换回第 1 增益的过程中生效
2）“增益切换等级阈值滞环”的定义如下图所示：
3）“位置增益切换时间”说明：
4）增益切换条件说明
增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
0
第一增
益固定
-
-
无效
无效
无效
1
端子切
换
使用 G-SEL 信号进
行增益切换：
G-SEL 信号无效，
第 1 组增益
G-SEL 信号有效，
第 2 组增益
有效
无效
无效
2
转矩指
令
在上一次第 1 增益
时，转矩指令的绝
对值超过（等级+
滞环）[%]时，切换
到第 2 增益；
在上一次第 2 增益
时，转矩指令的绝
有效
有效
（%）
有效
（%）
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
243
增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
对值不到（等级-滞
环）[%]的状态再等
待 P1-15 都保持在
这种状态时，返回
第一增益。
3
速度指
令
在上一次第 1 增益
时，速度指令的绝
对值超过（等级+
滞环）[rpm]时，切
换到第 2 增益；
在上一次第 2 增益
时，速度指令的绝
对值不到（等级-滞
环）[rpm]的状态再
等待 P1-15 都保持
在这种状态时，返
回第一增益。
有效
有效
有效
4
速度指
令变化
率
在上一次第 1 增益
时，速度指令变化
率的绝对值超过
（等级+滞环）
[10rpm/s]时，切换
到第 2 增益；
在上一次第 2 增益
时，速度指令变化
率的绝对值不到
（等级-滞环）
[10rpm/s]的状态再
等待 P1-15 都保持
在这种状态时，返
回第一增益。
有效
有效
（10rp
m/s）
有效
（10rp
m/s）
5
速度指
令高低
速阈值
【暂不
支持】
在上一次第 1 增益
时，速度指令的绝
对值超过（等级-滞
环）[rpm]时，切换
到第 2 增益，增益
逐渐变化，在速度
指令的绝对值达到
（等级+滞环）
[rpm]，增益完全变
为第 2 增益；
在上一次第 2 增益
无效
有效
（rpm）
有效
（rpm）
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
244
增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
时，速度指令的绝
对值低于（等级+
滞环）[rpm]开始返
回第一增益，增益
逐渐变化，在速度
指令的绝对值达到
（等级-滞环）[rpm]
时，增益完全返回
第 1 增益。
6
位置偏
差
仅在位置模式有效
（其他模式固定为
第 1 增益）
在上一次第 1 增益
时，位置偏差的绝
对值超过（等级+
滞环）[编码器单位]
时，切换到第 2 增
益；
在上一次第 2 增益
时，位置偏差的绝
对值不到（等级-滞
环）[编码器单位]
时的状态再等待
P1-15 都保持在这
种状态时，返回第
一增益。
有效
有效
(编码器
单位)
有效
(编码
器单
位)
7
位置指
令
仅在位置模式有效
（其他模式固定为
第 1 增益）
在上次第 1 增益
时，如果位置指令
不为 0，切换到第
二增益；
在上次第 2 增益
时，如果位置指令
为 0 的状态在等待
时间 P1-15 都保持
这种状态时返回第
1 增益
有效
无效
无效