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DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 7 伺服增益的 调整 175 2、Shutdown option code(605Bh) 设定 PDS 命令 ｢ Shutdown ｣ 、「 Disable voltage 」接 收时的电机减速停 止方法。 索引 子索引 名称 范围 数据类型 读写性 PDO Op-mode 605Bh 00h Shutdown option code 0-1 I16 RW NO All 设定 ｢ Shu tdown…
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
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索引
子
索引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
控制模式为TQ：通过0x6087（Torque Slope）电机停止后，PDS状
态迁移到Switch on disabled
3
控制模式为PP，PV，HM：通过0x60C6（Max Deceleration）电机
停止后，PDS状态迁移到Switch on disabled
控制模式为TQ：通过转矩0电机停止后，PDS状态迁移到Switch on
disabled
5
控制模式为PP，PV：通过0x6084（Profile Deceleration）电机停止
后，PDS状态迁移到Quick stop active
控制模式为HM：通过0x609A（Homing Acceleration）电机停止后，
PDS状态迁移到Quick stop active
控制模式为TQ：通过0x6087（Torque Slope）电机停止后，PDS状
态迁移到Quick stop active
6
控制模式为PP，PV，HM：通过0x6085（Quick Stop Declaration）
电机停止后，PDS状态迁移到Quick stop active
控制模式为TQ：通过0x6087（Torque Slope）电机停止后，PDS状
态迁移到Quick stop active
7
控制模式为PP，PV，HM：通过0x60C6（Max Deceleration）电机
停止后，PDS状态迁移到Quick stop active
控制模式为TQ：通过转矩0电机停止后，PDS状态迁移到Quick stop
active
根据 Quick stop 命令减速停止动作的事例：
如果 6040h:bit2(Controlword:quick stop)从 1 变到 0 开始减速停止。
减速中的 PDS 状态变为 Quick stop active。
停止后的 PDS 状态是 Switch on disabled，或者变为 Quick stop active。
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2、Shutdown option code(605Bh)
设定 PDS 命令
｢
Shutdown
｣
、「Disable voltage」接收时的电机减速停止方法。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
605Bh
00h
Shutdown option code
0-1
I16
RW
NO
All
设定 ｢Shutdown｣、「Disable voltage」时的时序。根据控制模式定义有所不同。
下述值以外设定禁止。
（1）PDS 命令「Shutdown」接收时
数值
定义
0
立即停止，PDS状态迁移到Ready to switch on。
1
控制模式为PP，PV：通过0x6084（Profile deceleration）电机停止
后，PDS状态迁移到Ready to switch on。
控制模式为HM：通过0x609Ah(Homing acceleration)电机停止后，
PDS状态迁移到 Ready to switch on。
控制模式为TQ：通过0x6087（Torque Slope）电机停止后，PDS状
态迁移到Ready to switch on。
（2）PDS 命令「Disable voltage」接收时
数值
定义
0
立即停止，PDS状态迁移到Switch on disabled。
1
控制模式为PP，PV：通过0x6084（Profile deceleration）电机停止
后，PDS状态迁移到Switch on disabled。
控制模式为HM：通过0x609Ah(Homing acceleration)电机停止后，
PDS状态迁移到 Switch on disabled。
控制模式为TQ：通过0x6087（Torque Slope）电机停止后，PDS状
态迁移到Switch on disabled。
根据 Shutdown 命令减速停止动作的事例：
如果接收 PDS 命令「Shutdown」开始减速停止。
减速中的 PDS 状态保持 Operation enabled。
停止后的 PDS 状态为 Ready to switch on。
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6041h:bit4（Statusword:voltage enabled）仍为 1 不变化。
3、Disable operation option code(605Ch)
设定接收 PDS 命令「Disable operation」时的电机减速停止方法。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
605Ch
00h
Disable operation option
code
0-1
I16
RW
NO
All
设定「Disable operation」时的时序。根据控制模式定义有所不同。
下述值以外设定禁止。
数值
定义
0
立即停止，PDS状态迁移到Switch on。
1
控制模式为PP，PV：通过0x6084（Profile deceleration）电机停止
后，PDS状态迁移到Switch on。
控制模式为HM：通过0x609Ah(Homing acceleration)电机停止后，
PDS状态迁移到 Switch on。
控制模式为TQ：通过0x6087（Torque Slope）电机停止后，PDS状
态迁移到Switch on。
根据 Disable operation 命令减速停止动作的事例。
如果接收 PDS 命令「Disable operation」开始减速停止。
减速中的 PDS 状态保持 Operation enabled。
停止后的 PDS 状态位 Switched on。
4、Halt option code(605Dh)
6040h(Controlword)的 bit8(Halt)为 1 时设定电机减速停止方法。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
605Dh
00h
Halt option code
1-3
I16
RW
NO
All