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DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 7 伺服增益的 调整 244 增益切换条件 设定 相关参数 P1- 14.1 条件 示意图 备注 P1-15 等待 时间 P1-16 等级 阈值 P1-17 阈值 滞环 时，速度指令 的绝 对值低于（等 级 + 滞环） [rpm] 开始返 回第一增益， 增益 逐渐变化，在 速度 指令的绝对值 达到 （等级 - 滞环） [rp m] 时，增益完全 返回 第 1 增益 。 6 位置偏 差 仅在位置模式 …
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
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增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
对值不到（等级-滞
环）[%]的状态再等
待 P1-15 都保持在
这种状态时，返回
第一增益。
3
速度指
令
在上一次第 1 增益
时，速度指令的绝
对值超过（等级+
滞环）[rpm]时，切
换到第 2 增益；
在上一次第 2 增益
时，速度指令的绝
对值不到（等级-滞
环）[rpm]的状态再
等待 P1-15 都保持
在这种状态时，返
回第一增益。
有效
有效
有效
4
速度指
令变化
率
在上一次第 1 增益
时，速度指令变化
率的绝对值超过
（等级+滞环）
[10rpm/s]时，切换
到第 2 增益；
在上一次第 2 增益
时，速度指令变化
率的绝对值不到
（等级-滞环）
[10rpm/s]的状态再
等待 P1-15 都保持
在这种状态时，返
回第一增益。
有效
有效
（10rp
m/s）
有效
（10rp
m/s）
5
速度指
令高低
速阈值
【暂不
支持】
在上一次第 1 增益
时，速度指令的绝
对值超过（等级-滞
环）[rpm]时，切换
到第 2 增益，增益
逐渐变化，在速度
指令的绝对值达到
（等级+滞环）
[rpm]，增益完全变
为第 2 增益；
在上一次第 2 增益
无效
有效
（rpm）
有效
（rpm）
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
244
增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
时，速度指令的绝
对值低于（等级+
滞环）[rpm]开始返
回第一增益，增益
逐渐变化，在速度
指令的绝对值达到
（等级-滞环）[rpm]
时，增益完全返回
第 1 增益。
6
位置偏
差
仅在位置模式有效
（其他模式固定为
第 1 增益）
在上一次第 1 增益
时，位置偏差的绝
对值超过（等级+
滞环）[编码器单位]
时，切换到第 2 增
益；
在上一次第 2 增益
时，位置偏差的绝
对值不到（等级-滞
环）[编码器单位]
时的状态再等待
P1-15 都保持在这
种状态时，返回第
一增益。
有效
有效
(编码器
单位)
有效
(编码
器单
位)
7
位置指
令
仅在位置模式有效
（其他模式固定为
第 1 增益）
在上次第 1 增益
时，如果位置指令
不为 0，切换到第
二增益；
在上次第 2 增益
时，如果位置指令
为 0 的状态在等待
时间 P1-15 都保持
这种状态时返回第
1 增益
有效
无效
无效
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
245
增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
8
定位完
成
仅在位置模式有效
（其他模式固定为
第 1 增益）
在上次第 1 增益
时，如果定位未完
成，切换到第二增
益；
在上次第 2 增益
时，如果定位完成
的状态在等待时间
P1-15 都保持这种
状态时返回第 1 增
益
【备注】需要根据
P5-01 设置定位完
成检测的模式
有效
无效
无效
9
实际速
度
仅在位置模式有效
（其他模式固定为
第 1 增益）：
在上次第 1 增益
时，实际速度的绝
对值超过（等级+
滞环）[rpm]，切换
到第 2 增益；
在上一次第 2 增益
时，际速度的绝对
值不到（等级-滞
环）[rpm]的状态再
等待 P1-15 都保持
在这种状态时，返
回第一增益。
有效
有效
（rpm）
有效
（rpm）
A
位置指
令+实
际速度
仅在位置模式有效
（其他模式固定为
第 1 增益）：
在上次第 1 增益
时，如果位置指令
不为 0，切换到第 2
增益；
在上次第 2 增益
时，位置指令为 0
的状态在等待时间
P1-15 内，保持第 2
有效
有效
（rpm）
有效
（rpm）