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DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 7 伺服增益的 调整 187 索引 子索引 名称 范围 数据类型 读写性 PDO Op-mode r = rese rved （未对应） fr = fault reset oms = operation mod e specific eo = e nable opera tion （控制模式依 存 bit ） qs = q uick stop h = ha lt ev = enable volt a…
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
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6.8.3 TQ 模式
TQ（Profile转矩控制模式），是指定目标转矩、加减速等，在伺服驱动器内部生成位置指令后动
作的转矩控制模式。
1、关联参数
TQ 控制模式关联对象（指令・设定类）
寄存器
说明
单位
RXPDO[0x6040]
控制字
-
RXPDO[0x6060]
设置为 4
-
RXPDO[0x6071]
目标转矩给定
0.1%
RXPDO[0x6072]
最大转矩
0.1%
RXPDO[0x6080]
最大电机速度
r/min
RXPDO[0x6087]
设定转矩斜率
0.1%/s
转矩类
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
读写性
PDO
OP-mode
6087h
00h
Torque slope
0.1 %/s
0~
4294967295
U32
RW
RxPDO
TQ
cst
设定为了给予倾向转矩指令的参数值。
如果设定为0，内部处理以1操作。
TQ 控制模式关联对象（指令
・
监测类）
寄存器
说明
单位
TXPDO[0x6041]
状态字
-
TXPDO[0x6061]
模式查询
-
TXPDO[0x6064]
位置反馈（电机实际位置）
指令单位
TXPDO[0x606C]
速度反馈
指令单位/s
TXPDO[0x6077]
实际转矩
0.1%
2、控制字（6040h）<TQ 控制模式的功能>
索引
子索引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
6040h
00h
Controlword
0~65535
U16
RW
RxPDO
All
设定对PDS状态转换等伺服驱动器的控制命令。
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
r
h
7
6
5
4
3
2
1
0
fr
oms
eo
qs
ev
so
r
r
r
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
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索引
子索引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
r = reserved（未对应） fr = fault reset
oms = operation mode specific eo = enable operation
（控制模式依存bit） qs = quick stop
h = halt ev = enable voltage
so = switch on
TQ 模式，不使用 oms bit。
3、状态字（6041h）<TQ 控制模式的功能>
索引
子索引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
6041h
00h
Statusword
0~65535
U16
RO
TxPDO
All
表示伺服驱动器的状态。
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
r
oms
ila
oms
rm
r
r
r
Targetreached
7
6
5
4
3
2
1
0
w
sod
qs
ve
f
oe
so
rsto
r = reserved（未对应） w = warning
sod = switch on disabled
oms = operation mode specific qs = quick stop
（控制模式依存bit） ve = voltage enabled
ila = internal limit active f = fault
oe = operation enabled
rm = remote so = switched on
rtso = ready to switch on
bit13,12,10（operation mode specific）：
Bit
名称
值
描述
10
target
reached
0
halt=0（通常时）：6074h（Torque demand）未达到目标转矩
halt=1（根据halt停止时）：轴减速中
1
halt=0（通常时）：6074h（Torque demand）达到目标转矩
halt=1（根据halt停止时）：轴停止（轴速度为0）
12
reserved
-
未使用
13
reserved
-
未使用
4、TQ 控制模式的动作说明
TQ 控制模式基于以下参数生成转矩指令：
Target torque（6071h）
Torque slope（6087h）
目标转矩是 6071h（Target torque），转矩斜率是 6087h（Torque slope），通过 6080h（Max motor speed）
限制限制最高转速，6072h（Max torque）、231Ch（P3-28）、231Dh（P3-29）中的最小值限制最
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高转矩。
操作步骤：
1
、
关闭电机使能，设定对象字 6060 为 4，设定目标转矩 6071h（Target torque）、最高转速 6080h
（Max motor speed）以及最高转矩 6072h（Max torque）；
2
、
打开电机使能，电机应按照设定的转矩斜率增加输出转矩直至设定值且转速不超过设定的最
高转速。
6.8.4 HM 模式
HM 模式（即回原点模式）是指定各种动作速度，在伺服驱动器内部生成位置指令，执行回零动作
的位置控制模式。在此模式下，必须要外部信号（POT、NOT、SPD-D）配合使用。
1、关联参数
HM 控制模式关联对象（指令・设定类）
寄存器
说明
RXPDO[0x6040]
控制字，修改控制字开启回原点
RXPDO[0x6060]
电机未使能状态下设为 6
RXPDO[0x607F]
最大内部速度
RXPDO[0x60C5]
最大加速度
RXPDO[0x60C6]
最大减速度
RXPDO[0x6098]
回原点方式
RXPDO[0x6099]
回原点速度
RXPDO[0x609A]
回原点加速度
HM 控制模式关联对象（指令・监测类）
寄存器
说明
TXPDO[0x6041]
状态字
TXPDO[0x6061]
模式查询
TXPDO[0x6063]
内部实际位置
TXPDO[0x6064]
位置反馈（电机实际位置）
TXPDO[0x606C]
速度反馈