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DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 附录 275 参数 功能描述 单位 出厂 默认值 取值 范围 生效 时机 适用 范围 参照 章节 P0-11 ～ P0-14 为 0 时有 效。电子齿轮 比分母 = P0-94*1 + P0-95 *100 00 P0-95 - 0 0~6553 5 ○ 5|6 5.3.1.1 P1-XX： 参数 功能描述 单位 出厂默认值 取值范围 生效 时机 适用范围 参考 章节 P1-00 第一速度环增 益 …

100%1 / 324
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 附录
274
参数
功能描述
单位
出厂
默认值
取值
范围
生效
时机
适用
范围
参照
章节
P0-68
□□xx
E-241 报警滤波次数
-
0x05
0x01~0xFF
●
1|2|3|4|5|6|7
-
P0-69.0
风扇开关
0
：温度大于
45℃
开风扇，
小于
42℃
关风扇（滞环
3℃
）
1：使能后开风扇，关使
能就关风扇
-
1
0~1
√
1|2|3|4|5|6|7
-
P0-69.1
大电机热电偶断线报警
屏蔽开关（P0-69.1）
0：不屏蔽热电偶断线报
警
1：屏蔽热电偶断线报警
-
0
0~1
√
1|2|3|4|5|6|7
-
P0-69.3
屏蔽
E-112/E-113
报警
（P0-69.3）
0：不屏蔽 E-112/E-113 报
警
1
：屏蔽
E-112/E-113
报警
-
1
0~1
√
1|2|3|4|5|6|7
-
P0-74
堵转报警时间
ms
根据机型
0~5000
√
1|2|3|4|5|6|7
5.7.1
P0-75
堵转报警速度
rpm
50
5~9999
√
1|2|3|4|5|6|7
5.7.1
P0-79
绝对式编码器设定
0：作为绝对值编码器使
用
1
：作为增量式编码器使
用
2
：作为绝对值编码器使
用，忽略多圈溢出报警
-
1
0~2
●
1|2|3|4|5|6|7
5.6.1
P0-80
电机热功率保护方式
0：电流保护
1：平均热功率保护
2：模拟热功率保护
-
2
0~2
●
1|2|3|4|5|6|7
-
P0-87.0
编码器反馈输出方向
-
0
0~1
○
所有
5.8
P0-87.1
编码器反馈输出 Z 相输出
模式
-
2
0~6
○
所有
5.8
P0-88
高速脉冲模式选择开关
0-普通脉冲模式
1-高速脉冲模式
-
0
0~1
●
6
5.3.2.2
P0-89
高速脉冲指令滤波配置
-
2
0~4
○
6
5.3.2.6
P0-92
32 位电子齿轮比分子
P0-11
～
P0-14
为
0
时有
效。电子齿轮比分子
=
P0-92*1 + P0-93 *10000
-
1
1~9999
√（模式 6）
○（模式 5）
5|6
5.3.1.1
P0-93
-
0
0~65535
√（模式 6）
○（模式 5）
5|6
5.3.1.1
P0-94
32 位电子齿轮比分母
-
1
1~9999
○
5|6
5.3.1.1
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 附录
275
参数
功能描述
单位
出厂
默认值
取值
范围
生效
时机
适用
范围
参照
章节
P0-11
～
P0-14
为
0
时有
效。电子齿轮比分母
=
P0-94*1 + P0-95 *10000
P0-95
-
0
0~65535
○
5|6
5.3.1.1
P1-XX：
参数
功能描述
单位
出厂默认值
取值范围
生效
时机
适用范围
参考
章节
P1-00
第一速度环增益
0.1Hz
<=20P7
：
300
>=21P0
：
180
10~20000
√
1|2|3|4|5|6|7
7.5.3
P1-01
第一速度环积分时间常
数
0.01ms
<=20P7
：
2653
>=21P0：
4421
15~51200
√
1|2|3|4|5|6|7
7.5.3
P1-02
第一位置环增益
0.1/s
<=20P7：480
>=21P0：288
10~20000
√
1|2|3|4|5|6|7
7.5.3
P1-05
第二速度环增益
0.1Hz
200
10~20000
√
1|3|5|6|7|
7.8.4
P1-06
第二速度环积分时间常
数
0.01ms
3300
15~51200
√
1|3|5|6|7|
7.8.4
P1-07
第二位置环增益
0.1/s
200
10~20000
√
1|3|5|6|7|
7.8.4
P1-10
速度前馈增益
1%
0
0~300
√
5|6|7
-
P1-11
速度前馈滤波时间
0.01ms
50
0~10000
√
5|6|7
-
P1-14
增益切换模式设置
-
0
0~0x00A2
√
1|2|3|4|5|6|7
7.8.3
P1-15
增益切换等待时间
-
5
0~1000
√
1|2|3|4|5|6|7
7.8.3
P1-16
增益切换等级阈值
-
50
0~20000
√
1|2|3|4|5|6|7
7.8.3
P1-17
增益切换等级滞环
-
30
0~20000
√
1|2|3|4|5|6|7
7.8.3
P1-18
位置环增益切换时间
-
3
0~1000
√
1|2|3|4|5|6|7
7.8.3
P1-19.0
间隙补偿功能方向
0：正方向
1：反方向
-
0
0~1
√
所有
-
P1-19.1
间隙补偿功能开关
0：关闭
1：开启
-
0
0~1
√
所有
-
P1-20
间隙补偿数量
0.1Pref
0
0~65535
√
所有
-
P1-21
间隙补偿滤波时间
0.01ms
0
0~65535
√
所有
-
P1-23
速度指令滤波时间参数
0.1ms
0
0~65535
○
3|4|7
5.4.1.4
P1-24
位置指令加减速滤波时
间
0.1ms
0
0~65535
△
5|6
5.3.1.7
P1-25
位置指令平滑滤波时间
参数
0.1ms
0
0~65535
△
5|6
5.3.1.7
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 附录
276
参数
功能描述
单位
出厂默认值
取值范围
生效
时机
适用范围
参考
章节
P1-26.0
速度控制模式切换条件
[P-PI
切换
]
0：不使用模式切换
1：以内部转矩指令为切
换条件
2
：以速度指令为切换条
件
3
：以加速度为切换条件
4：以位置偏差为切换条
件
-
<=22P6：1
Others
：
0
0~4
△
所有
7.8.5
P1-26.1
速度控制模式切换积分
保持选择
0：清除 0 Asr 的积分
1：保持积分不变，不再
累加
-
1
0~1
△
所有
7.8.5
P1-27
模式切换
-
转矩指令阈值
%
200
0~800
△
所有
7.8.5
P1-28
模式切换-速度指令阈值
rpm
0
0~10000
△
所有
7.8.5
P1-29
模式切换-加速度阈值
rpm/s
0
0~30000
△
所有
7.8.5
P1-30
模式切换-位置偏差阈值
指令单
位
0
0~10000
△
所有
7.8.5
P1-31
I-P 控制切换阈值
%
100
0~100
△
所有
7.8.5
P1-74
编码器零位偏检测周期
-
1000
0~65535
√
1|2|3|4|5|6|7
-
P1-75.0~1
编码器零位偏检测阈值
-
0A
0~500
√
1|2|3|4|5|6|7
-
P1-75.2~3
电角度偏差检测滤波次
数
-
06
0~500
√
1|2|3|4|5|6|7
-
P2-XX：
参数
功能描述
单位
出厂
默认值
取值
范围
生效
时机
适用
范围
参考
章节
P2-00.0
扰动观测器开关
0
：关闭
1
：打开
-
0
0~1
○
1|2|3|4|5|6|7
7.3.3
P2-00.1
速度观测器选择
0：关闭
1：EhVobs
2：Vobs
-
0
0~2
○
所有
7.3.3
P2-00.3
电角度补偿开关
0：关闭
1：打开
-
1
0~1
○
所有
-
P2-01.0
自适应模式开关
-
0
0~1
●
1|2|3|4|5|6|7
7.6.3