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DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服系统的 运行 116 5.3.2.6 脉冲 指令正方向的 选择 参数 含义 出厂设定 单位 设定范围 修改 生效 P0-09.0 n.xxx □ 脉冲指令正方 向 0 - 0/1 伺服 OFF 重新上电 P0-09 会改 变伺服内部计数器 的计数方向， 计数方向决定了电 机的旋转方向 ， 所以 当在位置模式 下若电机实际 旋转方向与期望方 向不同可调整此参 数。 参数 含义 出厂设定 单位 …

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DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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5.3.2.3 脉冲输入规格
脉冲规格
最高输入频率
电压规格
顺向电流
低速脉冲
差分信号
500Kpps
3.3~5V
<25mA
集电极开路
200Kpps
24V
<25mA
高速脉冲
差分信号
2Mpps
3.3~5V
<25mA
5.3.2.4 脉冲指令形态的选择
根据上位机或者其他脉冲输出装置设定伺服驱动器接收的脉冲形态：
双脉冲（CW+CCW）；
A 相+B 相正交脉冲，4 倍频；
脉冲+方向（正逻辑或负逻辑）。
参数
含义
设定
意义
修改
生效
P0-10
n.xxx□
脉冲指令形
态
0
CW、CCW
伺服 OFF
即时
1
AB 相
2
脉冲+方向（默认）
P0-10
n.xx□x
脉冲信号有
效边沿
0
下降沿有效（默认）
伺服 OFF
即时
1
上升沿有效
5.3.2.5 指令脉冲的逻辑形式
P0-10.0
正转
反转
0：CW/CCW
1：AB
2：P+D
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
116
5.3.2.6 脉冲指令正方向的选择
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-09.0
n.xxx□
脉冲指令正方向
0
-
0/1
伺服 OFF
重新上电
P0-09 会改变伺服内部计数器的计数方向，计数方向决定了电机的旋转方向，所以当在位置模式
下若电机实际旋转方向与期望方向不同可调整此参数。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-09.2
n.x□xx
低速脉冲指令滤波配置
3
4.167ns
0~4
伺服 OFF
重新上电
P0-09.2=0：关闭噪声滤波器；
P0-09.2=1~4：开启噪声滤波器，滤除脉宽小于 3 * 4^(n-1) / 100 [us ]的脉冲。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-89
高速脉冲指令滤波配置
2
41.67ns
0~4
伺服 OFF
即时
5.3.3 位置控制（内部位置指令）
参数
概要
参考章节
P0-01 控制方式选择
设置为 5：内部位置模式
5.3.3.1 内部位置模式
P4-03 内部位置给定模式
P4-04 有效段数
P4-10~P4-254 内部第 1至第 35段位置参数
设置
内部位置模式的控制方式
给定：包括换步方式、定位
方式、调整时间
各段位置的脉冲位移量、速
度、加减速时间等配置
5.3.3.3 第 1 至第 35 段位
置参数设定
P5-35 换步信号/GHGSTP
P5-32 暂停当前段信号/INHIBIT
P5-31 跳过当前段号/Z-CLAMP
常用的端子功能分配
5.3.3.4 换 步 信 号
（/CHGSTP）
5.3.1.4 指 令 脉 冲 禁 止
（/INHIBIT）
5.3.3.5 跳过当前段信号
（/ZCLAMP）
P4-00.0 离开限位开关后经过 Z 相信号的
个数
P4-00.3 回原结束自动标定编码器零位
P4-01 撞接近开关的速度
P4-02 离开接近开关的速度
P5-28 位 置 模 式 下 正 转 侧 找 参 考 原 点
/SPD-A
P5-29 位 置 模 式 下 反 转 侧 找 参 考 原 点
/SPD-B
内部位置回原点设置参数
5.3.1.8 参考原点
F2-09 35 段位置的任意设置
通讯设置段数
5.3.3.6 通信设定段号
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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5.3.3.1 内部位置模式
参数
设定值
意义
修改
生效
P0-01
5
利用伺服单元内部寄存器的预设值进行位置控制
伺服 OFF
即时
5.3.3.2 内部位置模式设置
参数
参数功能
设定单位
出厂设定
适用模式
修改
生效
P4-03
内部位置模式设置
-
n.0000
5
伺服 bb
即时
参数设置
功能含义
出厂设定
设定范围
n.□xxx
无意义
n.x□xx
等待模式
0
0～1
n.xx□x
换步模式
0
0～6
n.xxx□
定位模式
0
0～2
1、等待模式
n.x□xx
意义
0
等待定位完成
1
不等待定位完成
注意：等待模式指在内部位置给定时驱动器发完一段位置指令后是否等待电机定位完成，在所
有换步模式下均生效。
等待模式=0，调整时间=0ms
等待模式=0，调整时间>0ms
驱动器发完一段位置指令后，将等待电机定位完
成后立即开始下一段位置指令。图中 t1 为定位时
间，即脉冲发送完毕到定位完成信号输出之间的
时间。
驱动器发完一段位置指令后，将等待电机定位
完成，再经过“调整时间”后才开始下一段位
置指令。图中 t1 为定位时间，t2 为调整时间，
本例中对应参数 P4-16。