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DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 7 伺服增益的 调整 168 PDS转化 事件 动作 检出电源是 OFF 的状态的情况 。 7 Disable volt age 接收 Disable voltage 指令 的情况。 接收 Quick sto p 指令的情况。 无特别。 8 Shutdown 电源是 ON 的状态 下，接收 Shutdown 指令的 情 况。 驱动功能无效 9 Disable volt age 接收 Disable …

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DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
167
6.7 CiA402 运动控制说明
6.7.1 PDS（Power Drive Systems）规格
CiA402 运动控制协议的核心是 PDS（Power drive system）状态机，此状态机定义并控制着伺服驱
动系统的状态以及不同状态之间的转化，PDS 状态机的转化依靠 0x6040（Controlword）驱动，这
8 种状态之间详细的转化关系如下图所示：
迁移到Operation enabled（伺服使能开启）后，请提升到100ms以上时间，输入动作指令。
下表表示PDS状态迁移事件（迁移条件）和迁移时的动作。
PDS的迁移，在取得握手的同时进行状态迁移（通过6041h：Statusword确认状态已转换后再发送下
一迁移指令）。
PDS转化
事件
动作
0
Auto skip 0
电源投入后，或者应用层复位后自动迁移。
电源投入后，或者应用层复
位后自动迁移。
1
Auto skip 1
初始化完成后自动转换。
通信被确立。
2
Shutdown
接收Shutdown指令的情况。
无特别。
3
Switch on
电源在ON的状态下，接收Switch on命令的情
况。
无特别。
4
Enable operation
接收Enable operation指令的情况。
驱动功能有效。另外，此前
的set point数据全部清除。
5
Disable operation
接收Disable operation指令的情况。
驱动功能无效。
6
Shutdown
电源为ON的状态下，接收Shutdown指令的情
况。
无特别。
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
168
PDS转化
事件
动作
检出电源是OFF的状态的情况。
7
Disable voltage
接收Disable voltage指令的情况。
接收Quick stop指令的情况。
无特别。
8
Shutdown
电源是ON的状态下，接收Shutdown指令的情
况。
驱动功能无效
9
Disable voltage
接收Disable voltage指令的情况。
驱动功能无效
10
Disable voltage
接收Disable voltage指令的情况。
接收Quick stop指令的情况。
无特别。
11
Quick stop
接收Quick stop指令的情况。
执行Quick stop功能。
12
Disable voltage
Quick stop选择代码是1，2，3的设定值时，且
Quick stop动作完成的情况。
Quick stop选择代码是5，6，7的设定值时，且
Quick stop动作完成后，接收Disable voltage指
令的情况。
检出电源是OFF的状态的情况。
驱动功能变为无效。
13
Error occurs
异常检出的情况。
执行Fault reaction功能。
14
Auto skip 2
异常检出减速处理完成后，自动迁移。
驱动功能无效
15
Fault reset
异常发生因素解除后，接收Fault reset指令的
情况。
Fault因素不存在情况，执行
Fault状态的复位。
16
Enable operation
Quick stop选择代码是5，6，7的设定值时，接
收Enable operation指令的情况。
驱动功能有效化。
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
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6.7.2 Controlword（6040h）
PDS状态迁移等、控制从站（伺服驱动器）的命令是通过6040h（控制字）设定。
索引
子索
引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
6040h
00h
Controlword
0~65535
U16
RW
RxPDO
All
设定对PDS状态转换等伺服驱动器的控制命令。
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
r
h
7
6
5
4
3
2
1
0
fr
oms
eo
qs
ev
so
r = reserved（未对应） fr = fault reset
oms = operation mode specific eo = enable operation
（控制模式依存bit） qs = quick stop
h = halt ev = enable voltage
so = switch on
Command
bits of the controlword
PDS转换
bit7
bit3
bit2
bit1
bit0
fault
reset
Enable
operation
quick
stop
Enable
voltage
Switch
on
Shutdown
0
-
1
1
0
2，6，8
Switch on
0
0
1
1
1
3
Switch on + Enable
operation
0
1
1
1
1
3+4
Enable operation
0
1
1
1
1
4，16
Disable voltage
0
-
-
0
-
7，9，10，12
Quick stop
0
-
0
1
-
7，10，11
Disable operation
0
0
1
1
1
5
Fault reset
0->1
-
-
-
-
13
Quick stop指令的bit逻辑在0下有效。
请注意执行其他的 bit 逻辑和相反的动作。
bit8（halt）：
1时，通过605Dh（Halt 选择代码）执行电机减速暂停。
暂停后，返回0再开始动作。
但是，HM控制模式下通过1中断动作，就算返回0也无法再次打开。