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DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 7 伺服增益的 调整 163 对象字典索引 对应驱动器参 数 …… …… 271F P7-31 2800 P8 组参数 P8-00 2801 P8-01 …… …… 2817 P8-23 3000 U0 组参数 U0-00 3001 U0-01 …… …… 3061 U0-97 3100 U1 组参数 U1-00 3101 U1-01 …… …… 311A U1-26 3200 U2 组参数 U2-…

100%1 / 324
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
162
索引
子索引
对象类型
名称
数据类型
读写性
PDO
映射
02
VAR
2. maPPed object
UINT32
RW
NO
03
VAR
3. maPPed object
UINT32
RW
NO
04
VAR
4. maPPed object
UINT32
RW
NO
05
VAR
5. maPPed object
UINT32
RW
NO
06
VAR
6. maPPed object
UINT32
RW
NO
07
VAR
7. maPPed object
UINT32
RW
NO
08
VAR
8. maPPed object
UINT32
RW
NO
注意：表中标有“-”的项目表示对象字典不存在相关属性。
6.6.2 自定义区对象字典一览表
自定义区的对象字典与伺服驱动器的上位机参数一一对应，并且此区的对象字典只有 U 组参数具
有 PDO 映射属性，即可被 PDO 读，其他对象字典都只能进行基于 SDO 的操作。对应规则如下所
示：
对象字典索引
对应驱动器参数
2000
P0组参数
P0-00
2001
P0-01
……
……
205F
P0-95
2100
P1 组参数
P1-00
2101
P1-01
……
……
2142
P1-66
2200
P2 组参数
P2-00
2201
P2-01
……
……
2255
P2-85
2300
P3 组参数
P3-00
2301
P3-01
……
……
232D
P3-45
2500
P5 组参数
P5-00
2501
P5-01
……
……
2547
P5-71
2605
P6 组参数
P6-05
2607
P6-07
2608
P6-08
260C
P6-12
2700
P7 组参数
P7-00
2701
P7-01
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
163
对象字典索引
对应驱动器参数
……
……
271F
P7-31
2800
P8 组参数
P8-00
2801
P8-01
……
……
2817
P8-23
3000
U0 组参数
U0-00
3001
U0-01
……
……
3061
U0-97
3100
U1 组参数
U1-00
3101
U1-01
……
……
311A
U1-26
3200
U2 组参数
U2-00
3201
U2-01
……
……
3218
U2-24
3300
U3 组参数
U3-00
3301
U3-01
3302
U3-02
3346
U3-70
4000
F0 组参数
F0-00
4001
F0-01
4002
F0-02
4100
F1 组参数
F1-00
4101
F1-01
4105
F1-05
4106
F1-06
6.6.3 运动控制设备子协议区对象字典一览表(CiA402)
索引
子索
引
对象
类型
名称
数据
类型
读写性
PDO
Op-mode
6040h
00h
VAR
Controlword
U16
RW
YES
All
控制字。详见4.6.2.2
6041h
00h
VAR
Statusword
U16
RO
YES
All
状态字。详见4.6.2.3
605Ah
00h
VAR
Quickstop Option Code
I16
RW
NO
All
用来选择当伺服驱动系统响应急停命令时的动作。默认值为2，详见
5.6.2.5
605Bh
00h
VAR
Shutdown option code
I16
RW
NO
All
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
164
索引
子索
引
对象
类型
名称
数据
类型
读写性
PDO
Op-mode
设定 PDS 命令｢Shutdown｣、「Disable voltage」接收时的电机减速
停止方法。默认值为0，详见5.6.2.5
605Ch
00h
VAR
Disable operation option
code
I16
RW
NO
All
设定接收 PDS 命令「Disable operation」时的电机减速停止方法。默
认值为1，详见5.6.2.5
605Dh
00h
VAR
Halt option code
I16
RW
NO
All
设定接收命令「Halt」时的电机减速停止方法。默认值为1，详见5.6.2.5
605Eh
00h
VAR
Fault reaction option
code
I16
RW
NO
All
设定报警发生时的电机停止方法。默认值为2，详见5.6.2.5
6060h
00h
VAR
Modes of Operation
I8
RW
YES
All
用来设置伺服驱动器的控制模式。详见5.6.2.4
6061h
00h
VAR
Modes of Operation
Display
I8
RO
YES
All
用来显示伺服驱动器当前的控制模式。详见5.6.2.4
6062h
00h
VAR
Position Demand Value
I32
RW
YES
PP,HM
位置轨迹生成器的输出值。
6063h
00h
VAR
Position Actual Internal
Value
I32
RO
YES
All
伺服电机反馈的内部实际位置信息，它是位置环的反馈。
6064h
00h
VAR
Position Actual Value
I32
RO
YES
All
伺服电机反馈的实际位置信息。
606Bh
00h
VAR
Velocity Demand Value
I32
RO
YES
PV
速度轨迹生成器的输出值，它是速度环的输入。
606Ch
00h
VAR
Velocity Actual Value
I32
RO
YES
All
伺服电机反馈的实际速度信息，它是速度环的反馈。
6071h
00h
VAR
Target Torque
I16
RW
YES
TQ
伺服驱动器处于TQ模式下时的用户目标转矩输入，单位是额定转矩
的0.1%仅仅在TQ模式下有效。
6072h
00h
VAR
Max Torque
U16
RW
YES
All
伺服驱动系统能够产生的最大转矩，单位是额定转矩的0.1%，默认
值是3000，即额定转矩的300%。
6073h
00h
VAR
Max Current
U16
RW
YES
All
伺服电机能够承受的最大电流，单位是额定电流的0.1%，默认值是
3000，即额定电流的300%。
6074h
00h
VAR
Torque Demand Value
I16
RW
YES
All
转矩指令，转矩环的输入，单位是额定转矩的0.1%。
6075h
00h
VAR
Motor Rated Current
U32
RO
YES
All
伺服电机额定电流，系统根据伺服电机参数自动设定，一般无需用户
设定，单位是额定电流的0.1%。
6076h
00h
VAR
Motor Rated Torque
U32
RO
YES
All
伺服电机额定转矩，系统根据伺服电机参数自动设定，一般无需用户