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DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 附录 308 附录 8 . 伺服 常用模式参数 附录 8.1 基本通用参数 基本通用参数 参数 概要 P0-03 使能模式 P5-20 伺服 ON 信号 /S-ON 使能方式选择 ， 一般 P0-03 默认， P5-20 设置 n.0010 为一 上电就使能 P0-04 刚性等级 自整定快速调 整模式下调整伺服 增益 P0-05 旋转方向定义 确定电机方向 ，一般默认 0 P0-25 放电电阻功率 …

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DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 附录
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二、确定信号及端子
/COIN 定位完成输出信号：SO1
/CLT 转矩到达上限输出信号：SO2
/CLR 脉冲偏差清除输入信号：SI1
编码器反馈信号/A+、/A-、/B+、/B-
三、电子齿轮比的计算
步骤
说明
滚珠丝杠
P：节距
P
1旋转=
指令单位
P
负载轴
1
确认机械规格
滚珠丝杠节距：5mm
减速比：10/1
2
确认编码器脉冲数
131072
3
决定指令单位
1 指令单位：0.001mm
4
计算负载轴旋转 1 圈的指令量
5mm/0.001mm=5000
5
计算电机轴旋转 1 圈的脉冲数
5000/10=500
6
计算电子齿轮比
125
32768
500
2
17
A
B
7
设定用户参数
P0-13=32768 P0-14=125
四、参数设置
运行模式：
P0-01=6
脉冲指令形态：
P0-10=2
电子齿轮比：
P0-11=0 P0-12=0 P0-13=32768 P0-14=125
正转转矩限制：
P3-28=150
反转转矩限制：
P3-29=150
定位完成宽度：
P5-00=7
/S-ON 信号设置：
P5-20=0010
/CLR 信号设置：
P5-34=0001
/COIN 信号设置：
P5-38=0001
/CLT 信号设置：
P5-42=0002
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 附录
308
附录 8. 伺服常用模式参数
附录 8.1 基本通用参数
基本通用参数
参数
概要
P0-03 使能模式
P5-20 伺服 ON 信号/S-ON
使能方式选择，一般 P0-03 默认，P5-20 设置 n.0010 为一
上电就使能
P0-04 刚性等级
自整定快速调整模式下调整伺服增益
P0-05 旋转方向定义
确定电机方向，一般默认 0
P0-25 放电电阻功率值
P0-26 放电电阻值
设置外部制动电阻规格参数，保证与实际相同即可
P3-28 内部正转转矩限制
P3-29 内部反转转矩限制
P3-30 外部正转转矩限制
P3-31 外部反转转矩限制
设置伺服转矩限制来源及限制值。默认值的单位为伺服转
矩的百分比值
P5-44 失电制动器/BK
P5-07 伺服 OFF 延迟时间
P5-08 制动器指令输出速度
P5-09 制动器指令等待时间
带抱闸电机采用伺服 SO 端子控制抱闸设置参数
P5-47 报警输出/ALM
通过 SO 端子输出报警功能设置，默认 SO2 端子输出动合
信号
P7-00 RS485 站号
P7-01 通讯配置
P7-02 RS485 通讯协议
通讯设置相关参数
附录 8.2 外部脉冲位置模式常用参数
外部脉冲位置模式常用参数
参数
概要
P0-01 控制方式选择
设置为 6：外部脉冲模式
P0-10 脉冲指令形态
设置脉冲形态
0：CW/CCW
1：AB
2：P+D
P0-11 设定电机每转脉冲数*1
P0-12 设定电机每转脉冲数*10000
P0-13 电子齿轮比（分子）
P0-14 电子齿轮比（分母）
P0-92～P0-93 32 位电子齿轮比分子
P0-94～P0-95 32 位电子齿轮比分母
电机旋转一圈所需的指令脉冲数设置
P0-11/P0-12 均为零时 P0-13/P0-14 生效
P0-11～P0-14 均为零时，P0-92~P0-95 有效
32 位齿轮比分子：P0-92*1 + P0-93 *10000
32 位齿轮比分母：P0-94*1 + P0-95 *10000
P0-09 脉冲指令设置
各位分别可设置低速脉冲指令方向、低速脉冲滤波时间
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附录 8.3 内部位置模式常用参数
内部位置模式常用参数
参数
概要
P0-01 控制方式选择
设置为 5：内部位置模式
P4-03 内部位置给定模式
P4-04 有效段数
P4-10~P4-254 内部第 1 至第 35 段位
置参数设置
内部位置模式的控制方式给定：包括换步方式、定位方式、
调整时间
各段位置的脉冲位移量、速度、加减速时间等配置
P5-35 换步信号/GHGSTP
P5-32 暂停当前段信号/INHIBIT
P5-31 跳过当前段号/Z-CLAMP
常用的端子功能分配
P4-00 离开限位开关后经过 Z 相信号
的个数
P4-01 撞接近开关的速度
P4-02 离开接近开关的速度
P5-28 位置模式下正转侧找参考原
点/SPD-A
P5-29 位置模式下正转侧找参考原
点/SPD-B
内部位置回原点设置参数
F2-09 35 段位置的任意设置
通讯设置段数
附录 8.4 内部转矩控制常用参数
内部转矩控制
参数
概要
P0-01 控制方式选择
设置为 1：内部转矩模式
P3-33 内部转矩指令给定
给定值为额定转矩的百分比值
P3-16 转矩控制时的内部正向速度限制
P3-17 转矩控制时的内部反向速度限制
P3-14 正向最大速度限制（MAX 速度）
P3-15 反向最大速度限制（MAX 速度）
转矩模式下的速度限制
P5-27 速度方向切换/SPD-D
换向，默认为 n.0000
如通过 SI2 端子给定换向，可将 P5-27 设置为 n.0002
附录 8.5 外部模拟量转矩控制常用参数
外部模拟量转矩控制
参数
概要
P0-01 控制方式选择
设置为 2：外部模拟量转矩模式
P3-24 额定转矩对应模拟量电压
设定以额定转矩运行伺服电机所需的速度指令电压，单位
0.001V
P3-25 模拟量电压转矩指令滤波
单位 0.01ms
P3-26 转矩指令输入死区电压
单位 0.001V