b2ca222db51b480dbae0a0a037892939 (1).pdf - 第258页
DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 7 伺服增益的 调整 248 7.9 增益调整相 关 7.9.1 出现负载晃动时 以下原因会导 致负载晃动： 1、负载惯 量过大情况下指令 不够平滑 对策： ① 使用 位置指令平滑滤波 P1-2 5 ； ② 优化 上位装置的指令， 降低指令加速度； ③ 更换 更大惯量的电机。 2、伺服增 益太小，导致刚性 不足 对策：① 提高增益参数，增 加刚性，以增强抗 扰动能力。 3、机构刚 性不足，设备晃动 …
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
247
7.8.5.2 IP 控制选择
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P2-03
n.
□
0
□□
0：PI 控制
1：IP 控制
0
伺服 bb
重新上电
P1-31
I-P 控制切换阈值
100
伺服 bb
即时
P1-31=0
，速度环等同于
PI
控制；
P1-31=100
，速度环等同于
IP
控制。
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
248
7.9 增益调整相关
7.9.1 出现负载晃动时
以下原因会导致负载晃动：
1、负载惯量过大情况下指令不够平滑
对策：
① 使用位置指令平滑滤波 P1-25；
② 优化上位装置的指令，降低指令加速度；
③ 更换更大惯量的电机。
2、伺服增益太小，导致刚性不足
对策：① 提高增益参数，增加刚性，以增强抗扰动能力。
3、机构刚性不足，设备晃动
对策：
① 降低增益参数；
② 优化上位装置的指令，降低指令加速度。
7.9.2 出现振动时
以下原因会导致机器振动：
1、因伺服增益不合适引起的振动
对策：降低增益。
2、机械共振点
对策：通过机械特性分析或手动设置陷波参数。
7.9.3 出现噪音时
自适应模式下：
1、因伺服增益不合适引起
对策：降低自适应控制带宽（P2-19）。
自整定模式下：
1、因伺服增益不合适引起
对策：快速调整模式下：降低刚性等级。
