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DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整 165 索引子索引对象类型名称数据类型读写性 PDO Op-mode 设定，单位是额定转矩的 0 .1% 。 6077h 00h VAR Torque Actu al Value I16 RO YES All 伺服电机的实际转矩，即转矩环的反馈，单位是额定转矩的 0.1 % 。 6078h 00h VAR Current Actua l Value I1…

DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整

164

索引

子索

引

对象

类型

名称

数据

类型

读写性

PDO

Op-mode

设定 PDS 命令｢Shutdown｣、「Disable voltage」接收时的电机减速

停止方法。默认值为0，详见5.6.2.5

605Ch

00h

VAR

Disable operation option

code

I16

All

设定接收 PDS 命令「Disable operation」时的电机减速停止方法。默

认值为1，详见5.6.2.5

605Dh

00h

VAR

Halt option code

I16

All

设定接收命令「Halt」时的电机减速停止方法。默认值为1，详见5.6.2.5

605Eh

00h

VAR

Fault reaction option

code

I16

All

设定报警发生时的电机停止方法。默认值为2，详见5.6.2.5

6060h

00h

VAR

Modes of Operation

YES

All

用来设置伺服驱动器的控制模式。详见5.6.2.4

6061h

00h

VAR

Modes of Operation

Display

YES

All

用来显示伺服驱动器当前的控制模式。详见5.6.2.4

6062h

00h

VAR

Position Demand Value

I32

YES

PP,HM

位置轨迹生成器的输出值。

6063h

00h

VAR

Position Actual Internal

Value

I32

YES

All

伺服电机反馈的内部实际位置信息，它是位置环的反馈。

6064h

00h

VAR

Position Actual Value

I32

YES

All

伺服电机反馈的实际位置信息。

606Bh

00h

VAR

Velocity Demand Value

I32

YES

速度轨迹生成器的输出值，它是速度环的输入。

606Ch

00h

VAR

Velocity Actual Value

I32

YES

All

伺服电机反馈的实际速度信息，它是速度环的反馈。

6071h

00h

VAR

Target Torque

I16

YES

伺服驱动器处于TQ模式下时的用户目标转矩输入，单位是额定转矩

的0.1%仅仅在TQ模式下有效。

6072h

00h

VAR

Max Torque

U16

YES

All

伺服驱动系统能够产生的最大转矩，单位是额定转矩的0.1%，默认

值是3000，即额定转矩的300%。

6073h

00h

VAR

Max Current

U16

YES

All

伺服电机能够承受的最大电流，单位是额定电流的0.1%，默认值是

3000，即额定电流的300%。

6074h

00h

VAR

Torque Demand Value

I16

YES

All

转矩指令，转矩环的输入，单位是额定转矩的0.1%。

6075h

00h

VAR

Motor Rated Current

U32

YES

All

伺服电机额定电流，系统根据伺服电机参数自动设定，一般无需用户

设定，单位是额定电流的0.1%。

6076h

00h

VAR

Motor Rated Torque

U32

YES

All

伺服电机额定转矩，系统根据伺服电机参数自动设定，一般无需用户

DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整

165

索引

子索

引

对象

类型

名称

数据

类型

读写性

PDO

Op-mode

设定，单位是额定转矩的0.1%。

6077h

00h

VAR

Torque Actual Value

I16

YES

All

伺服电机的实际转矩，即转矩环的反馈，单位是额定转矩的0.1%。

6078h

00h

VAR

Current Actual Value

I16

YES

All

伺服电机的实际交轴电流，单位是额定电流的0.1%。

6079h

00h

VAR

DC Link Circuit

Voltage

U32

YES

All

伺服驱动器的直流母线电压，单位是0.001V。

607Ah

00h

VAR

Target Position

I32

YES

伺服驱动器处于PP模式下时的用户目标位置，单位是指令单位，仅

仅在PP模式下有效。

607Eh

00h

VAR

Polarity

YES

All

用户指令极性，它有8位，如下表所示：

Bit7

Bit6

Bit5

Bit0-4

position polarity

velocity polarity

torque polarity

reserved

当BitX（X = 5，6，7）为0时，表示用户指令为正向指令；

当BitX（X = 5，6，7）为1时，表示用户指令为负向指令。

607Fh

00h

VAR

Max Profile Velocity

U32

YES

PP,PV,HM

伺服电机在运行过程中的最大速度，单位是指令单位/s，在TQ以外的

控制模式中有效。默认值为1000000（0xF4240）。

6080h

00h

VAR

Max Motor Speed

U32

YES

ALL

伺服电机在运行过程中的最大速度，单位是r/min。默认值为6000

（0x1770）。

6081h

00h

VAR

Profile Velocity

U32

YES

在进行位置轨迹规划时，电机加速过程完成时所达到的速度，单位是

指令单位/s，仅仅在PP模式下有效。

6083h

00h

VAR

Profile Acceleration

U32

YES

PP,PV

在进行位置轨迹规划或者速度轨迹规划时，电机加速过程中的加速

度，单位是指令单位/s

，仅仅在PP模式和PV模式下有效。默认值为

5000000。

6084h

00h

VAR

Profile Deceleration

U32

YES

PP,PV

在进行位置轨迹规划或者速度轨迹规划时，电机减速过程中的减速

度，单位是指令单位/s

，仅仅在PP模式和PV模式下有效。默认值为

5000000。

6085h

00h

VAR

Quick Stop Declaration

U32

YES

PP,PV,HM

当伺服驱动系统响应急停命令时可采取的急停减速度，单位是指令单

位/s

，在TQ以外的控制模式中有效。默认值为10000000。

6087h

00h

VAR

Torque Slope

U32

YES

伺服驱动系统的转矩指令变化时所采用的转矩变化率，单位是额定转

矩的0.1%/s，仅仅在TQ模式中有效。

6098h

00h

VAR

Homing Method

YES

用来设置伺服驱动系统的回零方式，仅仅在HM模式下有效。

6099h

00h

RECORD

Homing Speeds

DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整

166

索引

子索

引

对象

类型

名称

数据

类型

读写性

PDO

Op-mode

它有两个子索引，两者仅在HM模式下有效。

01h

VAR

Speed during Search

Switch

U32

YES

伺服电机在寻找Switch信号时的速度，单位是指令单位/s。默认值为

10000。

02h

VAR

Speed during Search

Zero

U32

YES

伺服电机在寻找Zero信号时的速度，单位是指令单位/s。默认值为

5000。

609Ah

00h

VAR

Homing Acceleration

U32

YES

伺服电机在进行回零运动时所采用的加速度和减速度，单位是指令单

位/s

，仅仅在HM模式下有效。默认值为20000。

60C5h

00h

VAR

Max Acceleration

U32

YES

PP,PV,HM

伺服电机在加速过程中所能允许的最大加速度，单位是指令单位/s

，

在PP，PV和HM模式下有效。默认值为4294967295。

60C6h

00h

VAR

Max Deceleration

U32

YES

PP,PV,HM

伺服电机在减速过程中所能允许的最大减速度，单位是指令单位/s

，

在PP，PV和HM模式下有效。默认值为4294967295。

60F4h

00h

VAR

Following Error Actual

Value

I32

YES

PP,HM

伺服驱动系统在进行位置控制时的位置偏差，即0x60F4 = 0x6062 –

0x6064，在PP和HM模式下有效。

60FCh

00h

VAR

Position Demand

Internal Value

I32

YES

PP,HM

对象字典0x6062经过对象字典0x607E（Polarity）进行运动极性处理

之后的结果，它是位置环的输入。

60FDh

00h

VAR

Digital Inputs

U32

YES

All

通过上位机参数P5-22（POT）、P5-23（NOT）、P5-27（SPD-D）分

配的功能信号来分别表示POT、NOT、SPD-D的输入状态，它有32

位，如下表所示：

Bit31~Bit3

Bit2

Bit1

Bit0

reserved

SPD-D

POT

NOT

60FFh

00h

VAR

Target Velocity

I32

YES

伺服驱动器处于PV模式下时的用户目标速度，单位是指令单位/s，仅

仅在PV模式下有效。