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DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 7 伺服增益的 调整 167 6.7 CiA402 运 动控制说明 6.7.1 PDS（Power Drive Systems）规格 CiA402 运 动控制 协议的核心 是 PDS （ Power drive system ）状态机 ，此状态 机定义并 控制着伺服 驱 动系统的状态 以及不同状态之间 的转化， PDS 状态 机的转化依靠 0x6040 （ Con trolword ）驱动，这 8 …

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DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
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索引
子索
引
对象
类型
名称
数据
类型
读写性
PDO
Op-mode
它有两个子索引，两者仅在HM模式下有效。
01h
VAR
Speed during Search
Switch
U32
RW
YES
HM
伺服电机在寻找Switch信号时的速度，单位是指令单位/s。默认值为
10000。
02h
VAR
Speed during Search
Zero
U32
RW
YES
HM
伺服电机在寻找Zero信号时的速度，单位是指令单位/s。默认值为
5000。
609Ah
00h
VAR
Homing Acceleration
U32
RW
YES
HM
伺服电机在进行回零运动时所采用的加速度和减速度，单位是指令单
位/s
2
，仅仅在HM模式下有效。默认值为20000。
60C5h
00h
VAR
Max Acceleration
U32
RW
YES
PP,PV,HM
伺服电机在加速过程中所能允许的最大加速度，单位是指令单位/s
2
，
在PP，PV和HM模式下有效。默认值为4294967295。
60C6h
00h
VAR
Max Deceleration
U32
RW
YES
PP,PV,HM
伺服电机在减速过程中所能允许的最大减速度，单位是指令单位/s
2
，
在PP，PV和HM模式下有效。默认值为4294967295。
60F4h
00h
VAR
Following Error Actual
Value
I32
RO
YES
PP,HM
伺服驱动系统在进行位置控制时的位置偏差，即0x60F4 = 0x6062 –
0x6064，在PP和HM模式下有效。
60FCh
00h
VAR
Position Demand
Internal Value
I32
RO
YES
PP,HM
对象字典0x6062经过对象字典0x607E（Polarity）进行运动极性处理
之后的结果，它是位置环的输入。
60FDh
00h
VAR
Digital Inputs
U32
RO
YES
All
通过上位机参数P5-22（POT）、P5-23（NOT）、P5-27（SPD-D）分
配的功能信号来分别表示POT、NOT、SPD-D的输入状态，它有32
位，如下表所示：
Bit31~Bit3
Bit2
Bit1
Bit0
reserved
SPD-D
POT
NOT
60FFh
00h
VAR
Target Velocity
I32
RW
YES
PV
伺服驱动器处于PV模式下时的用户目标速度，单位是指令单位/s，仅
仅在PV模式下有效。
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
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6.7 CiA402 运动控制说明
6.7.1 PDS（Power Drive Systems）规格
CiA402 运动控制协议的核心是 PDS（Power drive system）状态机，此状态机定义并控制着伺服驱
动系统的状态以及不同状态之间的转化，PDS 状态机的转化依靠 0x6040（Controlword）驱动，这
8 种状态之间详细的转化关系如下图所示：
迁移到Operation enabled（伺服使能开启）后，请提升到100ms以上时间，输入动作指令。
下表表示PDS状态迁移事件（迁移条件）和迁移时的动作。
PDS的迁移，在取得握手的同时进行状态迁移（通过6041h：Statusword确认状态已转换后再发送下
一迁移指令）。
PDS转化
事件
动作
0
Auto skip 0
电源投入后，或者应用层复位后自动迁移。
电源投入后，或者应用层复
位后自动迁移。
1
Auto skip 1
初始化完成后自动转换。
通信被确立。
2
Shutdown
接收Shutdown指令的情况。
无特别。
3
Switch on
电源在ON的状态下，接收Switch on命令的情
况。
无特别。
4
Enable operation
接收Enable operation指令的情况。
驱动功能有效。另外，此前
的set point数据全部清除。
5
Disable operation
接收Disable operation指令的情况。
驱动功能无效。
6
Shutdown
电源为ON的状态下，接收Shutdown指令的情
况。
无特别。
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
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PDS转化
事件
动作
检出电源是OFF的状态的情况。
7
Disable voltage
接收Disable voltage指令的情况。
接收Quick stop指令的情况。
无特别。
8
Shutdown
电源是ON的状态下，接收Shutdown指令的情
况。
驱动功能无效
9
Disable voltage
接收Disable voltage指令的情况。
驱动功能无效
10
Disable voltage
接收Disable voltage指令的情况。
接收Quick stop指令的情况。
无特别。
11
Quick stop
接收Quick stop指令的情况。
执行Quick stop功能。
12
Disable voltage
Quick stop选择代码是1，2，3的设定值时，且
Quick stop动作完成的情况。
Quick stop选择代码是5，6，7的设定值时，且
Quick stop动作完成后，接收Disable voltage指
令的情况。
检出电源是OFF的状态的情况。
驱动功能变为无效。
13
Error occurs
异常检出的情况。
执行Fault reaction功能。
14
Auto skip 2
异常检出减速处理完成后，自动迁移。
驱动功能无效
15
Fault reset
异常发生因素解除后，接收Fault reset指令的
情况。
Fault因素不存在情况，执行
Fault状态的复位。
16
Enable operation
Quick stop选择代码是5，6，7的设定值时，接
收Enable operation指令的情况。
驱动功能有效化。