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DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服系统的 运行 137 级控制装置或 外部电路的指令电 压出现微小量（ mV 单位 ) 的偏 移时，会发生这种 微动的情况。在 这种情况下， 可利用面板操作器 对指令偏移量进行 自动调整。 在伺服使能关 的情况下即 bb 状态，拔掉驱 动器 CN0 口的 模拟量信号，进行 以下操作： F1 -0 4 短按 ENTE R 长按 ENTE R rE F _o do nE 按下 STATUS /ES…
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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方向切换：正负电压或 SPD-D（P5-27）都可控制方向。
硬件接线部分参照 3.2.4 章节。
5.5.3.2 额定转矩对应模拟量
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-24
额定转矩对应模拟量
10000
0.001V
1500~30000
伺服 bb
即时
功能描述：设定以额定转矩运行伺服电机所需的转矩指令电压（T-REF）。
如：P3-24=5000，表示当模拟量输入电压为 5.00V 时，电机运行于额定转矩；
P3-24=8000，表示当模拟量输入电压为 8.00V 时，电机运行于额定转矩。
用于转矩限制的模拟量电压指令的输入没有极性。不论是在正电压还是在负电
压下均取绝对值，基于该绝对值的转矩限制值适用正转和反转两个方向。
模拟量输入信号的最大允许电压为±10V，请勿施加±10V 以上电机。
5.5.3.3 模拟量电压转矩滤波
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-25
模拟量电压转矩指令滤波
0
0.01ms
0~10000
随时
即时
使转矩指令输入通过 1 次延迟滤波器以平滑转矩指令。如果设定过大将会降低响应性。
5.5.3.4 转矩指令偏移量自动调整（F1-04)
当使用模拟量电压转矩模式时，即时指令电压为 0V，也会出现电机以微小速度旋转的情况。在上
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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级控制装置或外部电路的指令电压出现微小量（mV 单位)的偏移时，会发生这种微动的情况。在
这种情况下，可利用面板操作器对指令偏移量进行自动调整。
在伺服使能关的情况下即 bb 状态，拔掉驱动器 CN0 口的模拟量信号，进行以下操作：
F1-04
短按ENTER
长按ENTER
rEF_o
donE
按下 STATUS/ESC 键退出此功能。
模拟量当前电压是 0V，按照下图 F1-04 流程校准，则 0V 为 0%输出转矩，低
于 0V 电机反向输出力矩，高于 0V 电机正向输出力矩；同样若模拟量当前电压
为 5V，按照上图 F1-04 流程校准，则 5V 为 0%输出转矩，低于 5V 电机反向输
出力矩，高于 5V 电机正向输出力矩。
如果偏移量自动调节后，还是有微动，则将参数 P3-26 适当增加，如改为 5，
表示死区电压为 0.005V。
5.5.3.5 转矩指令输入死区电压
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-26
转矩指令输入死区电压
0
0.001V
0~500
随时
即时
P3-49
T-REF 模拟量零漂校正
0
-
-1000~1000
随时
即时
P3-50
T-REF 模拟量电压偏置
0
mV
-9999~9999
随时
即时
说明：
（1）当输入的转矩指令电压小于本参数设定值时，认为输入的转矩指令为 0。
（2）在偏移量自动调节后若还有微动，则适当增加死区电压即可。
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5.6 绝对值系统
5.6.1 绝对值系统的设定
为了保存绝对值编码器的位置数据，需要安装电池单元。
将电池安装在带电池单元的编码器电缆的电池单元上（内配）。
不使用带电池单元的编码器电缆时，请将 P0-79 设为 1，即将多圈绝对值编码器用作增量型编码器。
参数
信号名称
设定
意义
设定
范围
P0-79
绝对值编码器设
定
0
正常使用绝对值编码器，使用电池记忆位置
0~2
1（默认）
作为增量式编码器使用，不再记忆多圈位置
2
作为绝对值编码器使用，但是忽略多圈溢出报警
当更换多圈电机之后，发生 E-222 报警，会自动清除多圈圈数溢出次数，否则会出现
严重的位置偏差，造成危险。
5.6.2 更换电池
更换电池时，请在保持驱动器与电机连接完好且控制电源接通状态下进行更换电池，如在驱动器与
电机的控制电源为关闭状态下更换电池，会丢失保存有编码器内的数据。
绝对值编码器电池盒型号（本电池无法充电）
普通线缆所配电池盒：CP-B-BATT
坦克链线专用电池盒：CPT-B-BATT
电池的更换步骤
使用带电池单元的编码器电缆时
1
、
只接通伺服单元的控制电源；
2
、
打开电池单元的盒盖；