b2ca222db51b480dbae0a0a037892939 (1).pdf - 第189页
DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 7 伺服增益的 调整 179 6.8 CIA402 运 动控制模式 6.8.1 PP 模式 PP （ Profile 位置 控制模 式） ，是 指定目 标位 置、 目标 速度 、加减 速度 等，在 伺服 驱动 器内 部生 成 位置指令后动 作的位置控制模式 。 1、关联参数 PP 控制 模式关联对象（指 令 ・ 设定类） 寄存器 说明 单位 RXPDO[0x6 040] 控制字 - RXPDO[0x…
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
178
设定报警发生时的时序。根据控制模式定义有所不同。
下数值以外设定禁止。
数值
定义
0
立即停止，PDS状态迁移到 Fault 。
1
控制模式为PP，PV：通过0x6084（Profile deceleration）电机停止
后，PDS状态迁移到 Fault 。
控制模式为HM：通过0x609Ah(Homing acceleration)电机停止后，
PDS状态迁移到 Fault。
控制模式为TQ：通过0x6087（Torque Slope）电机停止后，PDS
状态迁移到 Fault 。
2
控制模式为PP，PV，HM：通过 6085h(Quick stop deceleration)电
机停止后，迁移到 Fault。
控制模式为TQ：通过0x6087（Torque Slope）电机停止后，PDS
状态迁移到 Fault
根据报警发生减速停止的动作事例
如果发生报警开始减速停止。
减速中的 PDS 状态为 Fault reaction active。
停止后的 PDS 状态为 Fault。
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
179
6.8 CIA402 运动控制模式
6.8.1 PP 模式
PP（Profile 位置控制模式），是指定目标位置、目标速度、加减速度等，在伺服驱动器内部生成
位置指令后动作的位置控制模式。
1、关联参数
PP 控制模式关联对象（指令・设定类）
寄存器
说明
单位
RXPDO[0x6040]
控制字
-
RXPDO[0x6060]
设置为 1
-
RXPDO[0x607A]
位置给定
指令单位
RXPDO[0x6072]
最大转矩
0.1%
RXPDO[0x607F]
最大内部速度
指令单位/s
RXPDO[0x6081]
内部速度给定
指令单位/s
RXPDO[0x6083]
内部加速度
指令单位/s²
RXPDO[0x6084]
内部减速度
指令单位/s²
RXPDO[0x60C5]
最大加速度
指令单位/s²
RXPDO[0x60C6]
最大减速度
指令单位/s²
6081h（Profile velocity）被607Fh（Max profile velocity）限制。
动作中变更607Fh（Max profile velocity）的设定值，不反映到动作中。
PP 控制模式关联对象（指令・监测类）
寄存器
说明
单位
TXPDO[0x6041]
状态字
-
TXPDO[0x6061]
模式查询
TXPDO[0x6063]
内部实际位置
指令单位
TXPDO[0x6064]
位置反馈（电机实际位置）
指令单位
TXPDO[0x606C]
速度反馈
指令单位/s
TXPDO[0x6077]
实际转矩
0.1%
TXPDO[0x60F4]
实际跟随误差值
指令单位
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
180
2、控制字（6040h）<PP 控制模式的功能>
索引
子索引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
6040h
00h
Controlword
0~65535
U16
RW
RxPDO
All
设定对PDS状态转换等伺服驱动器的控制命令。
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
r
h
7
6
5
4
3
2
1
0
fr
oms
eo
qs
ev
so
Abs/rel
Change set immediately
New set point
r = reserved（未对应） fr = fault reset
oms = operation mode specific eo = enable operation
（控制模式依存bit） qs = quick stop
h = halt ev = enable voltage
so = switch on
Bit4-6（operation mode specific）：
Bit
名称
值
描述
4
new set-point
0→1
定位动作的启动，设定值更新用触发。
获取新的位置决定任务（607Ah（Target position）、
6081h（Profile velocity）等）。
5
change set immediately
0
完成目前正在运行的定位动作。
1
中断现在的定位动作，立刻开始下移定位动作
6
absolute/ relative
0
607Ah（Target position）作为绝对位置处理。
1
607Ah（Target position）作为相对位置处理。
电机动作中请不要变更加减速度（*）。
如果变更加减速度，电机停止后请变更bit4（new set-point）从0→1。
（*1）6083h（Profile acceleration）
6084h（Profile deceleration）
60C5h（Max acceleration）
60C6h（Max deceleration）
3、状态字（6041h）<PP 控制模式的功能>
索引
子索引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
6041h
00h
Statusword
0~65535
U16
RO
TxPDO
All
表示伺服驱动器的状态。
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
r
oms
ila
oms
rm
r
set- point acknowledge
Target Reached
7
6
5
4
3
2
1
0
w
sod
qs
ve
f
oe
so
rsto