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DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服系统的 运行 134 5.5 转矩控制 5.5.1 转矩模式通用 5.5.1.1 转矩 控制时的内部 速度限制 参数 含义 出厂设定 单位 设定范围 修改 生效 P3-16 转矩控制时的 内部正 向速度限制 电机额定 rpm 5 ～ 65535 随时 即时 P3-17 转矩控制时的 内部反 向速度限制 电机额定 rpm 5 ～ 65535 随时 即时 即使本参数的 设定速度大于 P3-14 …
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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5.4.4.6 速度指令偏移量自动调节（F1-03）
当使用模拟量电压速度模式时，即使指令电压为 0V，也会出现电机以微小速度旋转的情况。在上
级控制装置或外部电路的指令电压出现微小量（mV 单位）的偏移时，会发生这种微动的情况。在
这种情况下，可利用面板操作器对指令偏移量进行自动调整。
在伺服使能关的情况下即 bb 状态，拔掉驱动器 CN0 口的模拟量信号，进行以下操作：
F1-03
短按ENTER
长按ENTER
rEF_o
donE
按下 STATUS/ESC 键退出此功能。
模拟量当前电压是 0V，按照上图 F1-03 流程校准，则 0V 为 0rpm，低于 0V 电机
反转，高于 0V 电机正转；同样若模拟量当前电压为 5V，按照上图 F1-03 流程校
准，则 5V 为 0rpm，低于 5V 电机反转，高于 5V 电机正转。
如果偏移量自动调节后，还是有微动，则可以使用零箝位或者将参数 P3-03 适当
增加，如改为 5，表示死区电压为 0.005V。
5.4.4.7 速度指令输入死区电压
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-03
速度指令输入死区电压
0
0.001V
0~500
随时
即时
P3-47
V-REF 模拟量零漂校正
0
-
-1000~1000
随时
即时
P3-48
V-REF 模拟量电压偏置
0
mV
-9999~9999
随时
即时
说明：
（1）当输入的速度指令电压在本参数设定的范围以内时，认为输入指令为 0。
（2）在偏移量自动调节后若还有微动，则适当增加死区电压即可。
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5.5 转矩控制
5.5.1 转矩模式通用
5.5.1.1 转矩控制时的内部速度限制
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-16
转矩控制时的内部正
向速度限制
电机额定
rpm
5～65535
随时
即时
P3-17
转矩控制时的内部反
向速度限制
电机额定
rpm
5～65535
随时
即时
即使本参数的设定速度大于 P3-14 速度限制，实际生效的速度限制也只是较低速度限
制值。（最高转速为 P3-14/P3-15 与 P3-16/P3-17 中的较小值）
5.5.1.2 速度限制检测（/VLT）
转矩模式下，伺服电机实际转速绝对值超过速度限制值，认为伺服电机实际转速受限，此时伺服驱
动器可输出/VLT 信号，反之，不满足任一条件，速度受限信号无效。
参数
信号名称
出厂设定
适用模式
意义
修改
生效
P5-43
/VLT
n.0000
1、2
速度限制检测
随时
即时
默认未分配端子，参数范围 0000-0018，通过参数 P5-43 分配到输出接口。当设置为 0002 时，表
示从 SO2 端子输出信号。
/VLT 信号只在转矩模式下生效。
5.5.2 转矩控制（内部设定）
参数
概要
参考章节
P0-01 控制方式选择
设置为 1：内部转矩模式
5.5.2.1 内部转矩模式
P3-33 内部转矩指令给定
给定值为额定转矩的百分比
值
5.5.2.2 内部转矩 指令
给定
P3-16 转矩控制时的内部正向速度限制
P3-17 转矩控制时的内部反向速度限制
P3-14 正向最大速度限制（MAX 速度）
P3-15 反向最大速度限制（MAX 速度）
转矩模式下的速度限制
5.5.1.1 转矩控制 时的
内部速度限制
P5-27 速度方向切换/SPD-D
换向，默认为 n.0000；
如通过 SI2 端子给定换向，可
将 P5-27 设置为 n.0002
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5.5.2.1 内部转矩模式
参数
设定值
意义
修改
生效
P0-01
1
转矩控制：内部设定
伺服 bb
即时
功能概述：利用内部设定转矩作为转矩指令来进行转矩控制。
5.5.2.2 内部转矩指令给定
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-33
预设转矩 1
0
1%额定转矩
-1000～+1000
随时
即时
P3-34
预设转矩 2
0
1%额定转矩
-1000～+1000
随时
即时
P3-35
预设转矩 3
0
1%额定转矩
-1000～+1000
随时
即时
P3-51
内部转矩模式给定
方式
0
-
0～1
OFF
即时
P3-51 设定为 0，直接使用预设转矩 1；
P3-51 设定为 1，使用外部端子：/SPD-D(P5-27)、/SPD-A(P5-28)、/SPD-B(P5-29)控制选择预设
转矩 1~3；
内部预设转矩指令的单位是 1%的额定转矩，正负给定对应电机正反转。
例如：P3-33 设定为 50，代表电机以 50%的额定转矩正转；
P3-33 设定为-20，代表电机以 20%的额定转矩反转；
除了使用转矩的数值控制伺服运行方向，内部转矩模式下还可以使用 P5-27 速度方向切换
/SPD-D 控制方向。
5.5.3 转矩控制（外部模拟量）
参数
概要
参考章节
P0-01 控制方式选择
设置为 2：外部模拟量转矩模式
5.5.3.1 模拟量转矩模式
P3-24 额定转矩对应模拟量
电压
设定以额定转速运行伺服电机
所 需 的 速 度 指 令 电 压 ， 单 位
0.001V
5.5.3.2 额定转矩对应模拟量
P3-25 模拟量电压转矩指令
滤波
单位 0.01ms
5.5.3.3 模拟量电压速度滤波
P3-26 转矩指 令输入死区电
压
单位 0.001V
5.5.3.5 转矩指令输入死区电
压
5.5.3.1 模拟量转矩模式
参数
设定值
功能
修改
生效
P0-01
2
转矩控制：模拟量电压指令
伺服 OFF
即时
功能概述：利用从 T-REF 端子输入的模拟量电压作为转矩控制的指令输入，进行转矩控制。