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DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 7 伺服增益的 调整 235 5 、 设置滤波宽度 （以清晰查看共振 频率），找到共振 频率； 6 、 需要手动设置 陷波参数，详情请 参照 7.7. 7 陷波 滤波器 。 以上图为例， 通过机械特性分析 ，共振频率为 328Hz ，可以使用第 三陷波器，参 数设置如下： P2-69=n.10 00 P2-77=328 不论自适应还 是自整定模式， 如果使用 机械特性分析就属 于手动设置陷波， 若存…
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、
开伺服使能后，面板显示 tune 并闪烁，进入整定状态；
4
、
上位装置开始发送脉冲指令运行，直到显示 done 并闪烁完成振动抑制；
5
、
短按 STA/ESC 键退出；
6
、
振动抑制参数会自动写入第二和第一陷波器（只有一个振动点时会优先开第二陷波器）。相
关参数详见 7.7.7 陷波滤波器。
振动抑制过程面板错误报警
错误代码
含义
可能原因
Err-1
搜索最优增益失败
惯量比过大；机构刚性过弱
Err-2
①自整定过程中发生超程/报警
②外部指令整定/振动抑制模式：整定过程中
伺服关使能
请确定行程无超程和报警再自整定
请确定整定过程未关闭使能
Err-3
当前非位置控制模式
请在位置模式下自整定
Err-4
未关闭自适应功能
请修改 P2-01.0 为 0 后再进行自整定
Err-7
整定过程中驱动器发生报警
驱动器发生报警
Err-8
定位完成信号不稳定
指令间隔时间过短
7.7.4 振动抑制（上位机软件）
1
、
打开 XinJeServo 上位机软件，选择机械特性；
2
、
点击【测定】；
3
、
配置测试条件，然后点击【执行】；
4
、
选择【幅值与相位】；
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5
、
设置滤波宽度（以清晰查看共振频率），找到共振频率；
6
、
需要手动设置陷波参数，详情请参照 7.7.7 陷波滤波器。
以上图为例，通过机械特性分析，共振频率为 328Hz，可以使用第三陷波器，参数设置如下：
P2-69=n.1000 P2-77=328
不论自适应还是自整定模式，如果使用机械特性分析就属于手动设置陷波，若存在多
个共振点，请依次配置第三至第五陷波器）。
7.7.5 振动抑制（手动设置）
在已知机械系统共振频率的情况下，可以通过手动设定振动频率来消除振动，请配置第三至第五陷
波器。相关参数详见 7.7.7 陷波滤波器。
7.7.6 振动抑制（easyFFT）
该功能可在伺服操作面板上通过 F0-12 参数进行机械特性分析，找出机械共振频率从而实现振动抑
制。
完整操作流程如下图所示：
以下对操作步骤进行说明：
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1
、
F0-12，长按【ENTER】，进入 EasyFFT 功能，显示“E_FFt”；
2
、
点按【ENTER】，进入转矩设置界面，显示当前设置的转矩值，即 P6-89 的值，点按【INC】、
【DEC】加、减转矩指令，增加转矩指令大小时，推荐一点点增加，以免引起设备剧烈振动；
3
、
设置好转矩指令之后，长按【ENTER】，进入“准备使能”阶段，界面显示“F.”；
4
、
点按【ENTER】，使能，显示“..run”；
5
、
点按【INC】、【DEC】，进行正反转，寻找共振频率，运行期间，界面闪动“E_FFt”，如
果找到共振频率，界面会显示“Fxxxx”，“xxxx”为共振频率，如果寻找功能频率失败，
界面显“F----”；
6
、
无论显示“Fxxxx”还是“F----”，都可以继续点按【INC】、【DEC】，再次寻找共振频率，
如果寻找到了共振频率，可以长按【ENTER】，将界面显示的共振频率设置到驱动器中的陷
波滤波器中。
以上每一步，都可以短按 STA/ESC 键退回上一步操作每一步，都可以点按【STA】
退出。
7.7.7 陷波滤波器
陷波器通过降低特定频率处的增益，可达到抑制机械共振的目的。正确设置陷波器后，振动可以得
到有效抑制，可尝试继续增大伺服增益。
陷波器原理图如下图：