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DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服系统的 运行 104 ① Z 相个 数（ P9-11.0 ）为 0 且机械偏移量 （ P9-19 、 P9-20 ）为 0 ： 减速反向 （即恢复正向） ， 并以 P9-13 （回原点低速速 度） 正向低速 搜索正向超程开关 信号上升沿， 正向加速或正 向匀速运行过程中 ，遇到正向超程开 关信号上升沿立即 停机。 ② Z 相个 数（ P9-11.0 ）为 0 且机械偏移量 （ P9-19 、…
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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② 机械偏移量（P9-19、P9-20）不等于 0：
正向加速或正向匀速运行过程中，遇到电机 Z 信号另一侧上升沿立即停机，在电机完全停止后再根
据设定的机械偏移量脉冲个数以及方向（可以是正方向、也可以是负方向），电机再以 P9-13（回
原点低速速度）设定的速度走一段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。
2）电机开始运动时 Z 信号无效或者有效（P5-64 分配的信号端子，0-无效，1-有效），过程中触发
反向超程开关（NOT）
伺服电机首先以-P9-12（回原点高速速度）设定值高速反向搜索 Z 信号，遇到反向超程开关后，驱
动器根据 P9-14 设定减速反向后以 P9-12（回原点高速速度）正向高速搜索 Z 信号，直至遇到 Z 信
号上升沿，按照 P9-14（回原点加减速时间）设定值逐渐减速反向（即恢复反向），伺服电机以-P9-13
（回原点低速速度）反向低速搜索 Z 信号另一侧上升沿，接下来回原点动作分两种情况：
① 机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
反向加速或反向匀速运行过程中，遇到 Z 信号另一侧上升沿立即停机。
② 机械偏移量（P9-19、P9-20）不等于 0：
反向加速或反向匀速运行过程中，遇到电机 Z 信号另一侧上升沿立即停机，在电机完全停止后再根
据设定的机械偏移量脉冲个数以及方向（可以是正方向、也可以是负方向），电机再以 P9-13（回
原点低速速度）设定的速度走一段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。
（五）回原点模式 4——正向回零，减速点、原点为正向超程开关 POT（P5-22）（P9-11.2=4）
使用该模式，需要接 NOT、POT。
1）电机开始运动时正向超程开关（POT）无效
伺服电机首先以 P9-12（回原点高速速度）设定值正向高速搜索正向超程开关，遇到正向超程开关
信号的上升沿后，按照 P9-14（回原点加减速时间）设定逐渐减速反向，伺服电机以-P9-13（回原
点低速速度）设定的低速反向搜索正向超程开关信号下降沿，遇到正向超程开关信号下降沿后，接
下来的回原点动作分四种情况：
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① Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
减速反向（即恢复正向），并以 P9-13（回原点低速速度）正向低速搜索正向超程开关信号上升沿，
正向加速或正向匀速运行过程中，遇到正向超程开关信号上升沿立即停机。
② Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
减速反向（即恢复正向），并以 P9-13（回原点低速速度）正向低速搜索正向超程开关信号上升沿，
正向加速或正向匀速运行过程中，遇到正向超程开关信号上升沿立即停机，在电机完全停止后再根
据设定的机械偏移量脉冲个数以及方向（只能是负方向，即必须在原点开关和 NOT 之间运动），
电机再以 P9-13（回原点低速速度）设定的速度走一段定量脉冲，之后电机停机。
③ Z 相个数（P9-11.0）为 1 且机械偏移量(P9-19、P9-20)为 0：
继续以-P9-13（回原点低速速度）设定的低速反向运行，之后在遇到第一个 Z 相信号上升沿后立即
停机。
④ Z 相个数（P9-11.0）为 1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
继续以-P9-13（回原点低速速度）设定的低速反向运行，之后在遇到第一个 Z 相信号上升沿后立即
停机，在电机完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数以及方向（可以是负方向，也可以是正
方向，但必须在原点开关和 NOT 之间运动），电机再以 P9-13（回原点低速速度）设定的速度走
一段定量脉冲，之后电机停机。
2）电机开始运动时正向超程开关（POT）（P5-22）有效
伺服电机直接以-P9-13（回原点低速速度）设定值反向低速搜索正向超程开关信号（POT）下降沿，
遇到 POT 下降沿后，接下来的回原点动作分四种情况：
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① Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
减速反向（即恢复正向），以 P9-13（回原点低速速度）低速正向搜索 POT 上升沿，正向加速或正
向匀速运行过程中，遇到 POT 上升沿立即停机。
② Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
减速反向（即恢复正向），以 P9-13（回原点低速速度）低速正向搜索 POT 上升沿，正向加速或正
向匀速运行过程中，遇到 POT 上升沿立即停机，在电机完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲
个数以及方向（只能是负方向，即必须在原点开关和 NOT 之间运动），电机再以 P9-13（回原点
低速速度）设定的速度走一段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。
③ Z 相个数（P9-11.0）为 1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
继续以-P9-13（回原点低速速度）设定的低速反向运行，之后在遇到第一个 Z 相信号上升沿后立即
停机。
④ Z 相个数 P9-11.0=1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
继续以-P9-13（回原点低速速度）设定的低速反向运行，之后在遇到第一个 Z 相信号上升沿后立即
停机，在电机完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数以及方向（可以是负方向，也可以是正
方向，但必须在原点开关和 NOT 之间运动），电机再以 P9-13（回原点低速速度）设定的速度走
一段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。
（六）回原点模式 5——反向回零，减速点、原点为反向超程开关 NOT（P5-23）（P9-11.2=5）
使用该模式，需要接 POT、NOT。
1）电机开始运动时反向超程开关（NOT）无效
伺服电机首先以-P9-12（回原点高速速度）设定值反向高速搜索反向超程开关（NOT），遇到 NOT
的上升沿后，按照 P9-14（回原点加减速时间）设定逐渐减速反向，伺服电机以 P9-13（回原点低
速速度）设定的低速正向搜索 NOT 下降沿，遇到 NOT 下降沿后，接下来的回原点动作分四种情