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DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 7 伺服增益的 调整 221 7.4.5 外部指令自整定操作步骤 一、驱动器面板自整定步骤 1 、 进行惯量辨识 ，参照转动惯量推 定中的驱动器面板 推定惯量步骤 7.2.4 操作步骤 ； 2 、 进入参数 F0-08 显示 Eat- （ Exteral Re frence Auto -tuning ）； 3 、 短按 ENTE R 键，若 使能未打开， 面板显示 Son 并闪烁， 等待开启使能， …
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
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整定方式
说明
柔和
进行柔和的增益调整。除增益调整之外，还自动调整陷波滤波器
快速定位
进行定位用途专用调整。除增益调整之外，还自动调整模型环增益、陷波滤波
器
快速定位
（控制超调）
在定位用途中进行注重不超调的调整。除增益调整之外，还自动调整模型环增
益、陷波滤波器
刚性等级
说明
同步带
进行适合于同步带机构等刚性较低机构的调整。
丝杆
进行适合于滚珠丝杠机构等刚性较高机构的调整。无相应机构时请选择此类型。
刚性连接
进行适合于刚体系统等刚性较高机构的调整。
6
、
开始整定；
7
、
等待整定完成。
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7.4.5 外部指令自整定操作步骤
一、驱动器面板自整定步骤
1
、
进行惯量辨识，参照转动惯量推定中的驱动器面板推定惯量步骤 7.2.4 操作步骤；
2
、
进入参数 F0-08 显示 Eat-（Exteral Refrence Auto-tuning）；
3
、
短按 ENTER 键，若使能未打开，面板显示 Son 并闪烁，等待开启使能，若使能已经打开跳
过此步；
4
、
开伺服使能，面板显示 tune 并闪烁，进入整定状态；
5
、
上位装置开始发送脉冲指令运行，若整定成功，显示 done 并闪烁；
6
、
短按 STA/ESC 键退出外部指令自整定。
在整定过程中，任何时候短按 STA/ESC 都将退出整定操作，并使用退出时刻的增益
参数。
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自整定过程面板错误报警
错误代码
含义
可能原因
Err-1
搜索最优增益失败
惯量比过大；机构刚性过弱
Err-2
①自整定过程中发生超程/报警
②外部指令整定/振动抑制模式：整定过程中
伺服关使能
请确定行程无超程和报警再自整定
请确定整定过程未关闭使能
Err-3
当前非位置控制模式
请在位置模式下自整定
Err-4
未关闭自适应功能
请修改 P2-01.0 为 0 后再进行自整定
Err-7
整定过程中驱动器发生报警
驱动器发生报警
Err-8
定位完成信号不稳定
指令间隔时间过短
二、XinJeServo 自整定步骤
1
、
XinJeServo 主菜单画面点击【增益调整】；
2
、
选择【点动配置】或【手动设定】配置惯量推定行程；