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DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 7 伺服增益的 调整 182 作为目标位置 开始定位动作。此 时， 6041h （状 态字）的 bit12 （ se t-point acknow ledge ）由 0 到 1 。 ③ 主站， 确认 6 041h （ Statusword ） 的 bit12 （ set-point acknowledge ） 已经由 0 变为 1 ， 6 040h （ Controlword ） 的 bit4 （ …
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
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索引
子索引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
r = reserved（未对应） w = warning
sod = switch on disabled
oms = operation mode specific qs = quick stop
（控制模式依存bit） ve = voltage enabled
ila = internal limit active f = fault
oe = operation enabled
rm = remote so = switched on
rtso = ready to switch on
bit12,10（operation mode specific）：
Bit
名称
值
描述
10
target reached
0
halt=0（通常时）：定位未完成
halt=1（根据halt停止时）：轴减速中
1
halt=0（通常时）：定位完成
halt=1（根据halt停止时）：轴停止（轴速度为0）
12
set-point acknowledge
0
new-setpoint为0，并且，执行完当前的目标位置的动作
下（执行中）缓冲区是空的状态
1
新的定位任务用数据放入缓冲区，缓冲区不是空的状态
4、PP 控制模式的动作说明
对象字典 0x607A，0x6081，0x6083 和 0x6084 的工作原理示意图如下所示：
可通过 6040h（Controlword）的 bit6（absolute/relative）来确定是走相对模式还是绝对模式。
动作 1：基本的 set-point
① 主站，设定607Ah（Target position）的值后，将6040h（Controlword）的bit4（new set-point）由
0变更为1。此时，也请设定6081h（Profile velocity）。
6081h（Profile velocity）为0时，电机不动作。
② 从站，确认6040h（Controlword）的bit4（new set-point）的上升沿（0→1），607Ah（Target position）
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作为目标位置开始定位动作。此时，6041h（状态字）的bit12（set-point acknowledge）由0到1。
③ 主站，确认6041h（Statusword）的bit12（set-point acknowledge）已经由0变为1，6040h（Controlword）
的bit4（new set-point）返回0。
④ 从站，确认6040h（Controlword）的bit4（new set-point）已经为0，6041h（状态字）的bit12（set-point
acknowledge）变为0。
⑤ 到达目标位置时，6041h（Controlword）的bit10（target reached）由0变更为1。
动作 2：无缓冲时的动作数据变更:single set-point
6040h（Controlword）的 bit5（change set immediately）是 1 时，如果已将动作中定位动作用数据的
变更，中断现在的定位动作，立即开始下一定位动作。
① 主站，确认6041h（Statusword）的bit12（set-point acknowledge）是0，变更607Ah（Target position）
的值后，将6040h（Controlword）的bit4（new set-point）由0变更为1。
此时，请不要变更加减速度。
② 从站，确认6040h（Controlword）的bit4（new set-point）的上升沿（0→1），607Ah（Target position）
和6081h（Profile velocity）作为新的目标位置和新的内部执行速度立即更新。此时，6041h
（Statusword）的bit12（set-point acknowledge）由0变更为1。
③ 主站，确认6041h（Statusword）的bit12（set-point acknowledge）已经由0变为1，6040h（Controlword）
的bit4（new set-point）返回0。
④ 从站，确认6040h（Controlword）的bit4（new set-point）已经为0，6041h（Statusword）的bit12
（set-point acknowledge）为0。
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6.8.2 PV 模式
PV（Profile 速度控制模式），是指定目标速度、加减速等，在伺服驱动器内部生成位置指令动作
的速度控制模式。
1、关联参数
PV 控制模式关联对象（指令・设定类）
寄存器
说明
单位
RXPDO[0x6040]
控制字
-
RXPDO[0x6060]
设置为 3
-
RXPDO[0x60FF]
速度给定
指令单位/s
RXPDO[0x6072]
最大转矩
0.1%
RXPDO[0x607F]
最大内部速度
指令单位/s
RXPDO[0x6080]
最大电机速度
r/min
RXPDO[0x6083]
内部加速度
指令单位/s²
RXPDO[0x6084]
内部减速度
指令单位/s²
RXPDO[0x60C5]
最大加速度
指令单位/s²
RXPDO[0x60C6]
最大减速度
指令单位/s²