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DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服系统的 运行 144 旋转负载需要 设置绝对位置旋转 模式负载每转的脉 冲数或绝对位置旋 转模式齿轮比。 假设电机为 19 位磁编电 机， 减速比为 1 ： 2 （电机转两圈，负载转一圈）， 绝对位置 旋转模式负载 每转的脉冲数 为 524288*2 ， 可以设置 P9-34 为 1 6 ， P9-33 /35/36 为 0 ； 或者将 P9-33/34/35 /36 设为 0 ， P9-3…

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DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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5.6.8 绝对值功能
1、线性负载（P0-79=0）
监控参数
参数功能
取值范围
单位
U4-27
线性负载位置指令单位
（-9999～9999）*1
指令单位
U4-28
（-9999～9999）*10000
2、旋转负载（P0-79=2）
参数
功能描述
单位
出厂默
认值
取值范围
生效时机
适用
范围
P9-33
绝对位置旋转模式负载每转的
脉冲数（
0
～
65535
）
编码器脉冲
0
0~65535
○
5|6
P9-34
绝对位置旋转模式负载每转的
脉冲数（
0
～
65536
）
*2
16
编码器脉冲
0
0~65535
○
5|6
P9-35
绝对位置旋转模式负载每转的
脉冲数（
0
～
65536
）
*2
32
编码器脉冲
0
0~65535
○
5|6
P9-36
绝对位置旋转模式负载每转的
脉冲数（
0
～
65536
）
*2
48
编码器脉冲
0
0~65535
○
5|6
P9-37
绝对位置旋转模式齿轮比分子
-
65535
0~65535
○
5|6
P9-38
绝对位置旋转模式齿轮比分母
-
1
0~65535
○
5|6
P9-33~P9-36 在 P0-79=2 时有效。
P9-37~P9-38 在 P9-33~P9-36 为 0 时有效。
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
144
旋转负载需要设置绝对位置旋转模式负载每转的脉冲数或绝对位置旋转模式齿轮比。
假设电机为 19 位磁编电机，减速比为 1：2（电机转两圈，负载转一圈），绝对位置旋转模式负载
每转的脉冲数为 524288*2，可以设置 P9-34 为 16，P9-33/35/36 为 0；或者将 P9-33/34/35/36 设为 0，
P9-37 设为 2，P9-38 设为 1。
监控参数
参数功能
取值范围
单位
U4-20
旋转负载单圈位置编码器单位
（0000～65535）*1
编码器单位
U4-21
（0000～65535）*2^16
U4-22
（0000～65535）*2^32
U4-23
（0000～65535）*2^64
U4-24
旋转负载单圈位置指令单位
（0000～9999）*1
指令单位
U4-25
（0000～9999）*10000
U4-26
旋转负载旋转圈数
（0000～65535）*1
-
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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5.7 辅助功能
5.7.1 防堵转保护
当电机运行转速低于 P0-75（单位为 1rpm），并且持续时间达到 P0-74（单位 ms）设定值时，判
断当前电机输出转矩 U0-02 大于 P3-38 内部正转转矩限制、P3-39 内部反转转矩限制时报警 E-165
堵转超时。
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-74
堵转报警时间
根据机型
1ms
0～65535
随时
即时
P0-75
堵转报警速度
50
rpm
5～9999
随时
即时
P3-28
内部正转转矩限制
根据机型
%
0~电机过
载倍数
随时
即时
P3-29
内部反转转矩限制
根据机型
%
0~电机过
载倍数
随时
即时
P3-38
防堵转报警内部正转转矩限制
根据机型
%
0~电机过
载倍数
随时
即时
P3-39
防堵转报警内部反转转矩限制
根据机型
%
0~电机过
载倍数
随时
即时
说明：
1）当 P0-74 或 P0-75 设置为 0 时不检测此报警；
2）若伺服正常工作过程出现该报警，请确认：
a）监控 U0-02 电机转矩，检查 P3-28、P3-29（P3-38/P3-39）转矩限制值设置是否合理；
b）检查外部机械结构与安装；
3）P0-74 堵转报警时间默认值根据机型如下：
驱动功率型号
P0-74（/ms）默认参数
DS5□-20P1-PTA
2000
DS5□-20P2-PTA
3000
DS5□-20P4-PTA
3000
DS5□-20P7-PTA
5000
DS5□-415P0-PTA
20000
其他机型
0
P0-74 为 0 默认未开放防堵转报警，用户可根据需要自行配置。
3）DS5K2 系列参数 P3-38/P3-39 仅作防堵转报警比较值使用，P3-28/P3-29 为电机实际运行时的内
部转矩限制。