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DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服系统的 运行 117 5.3.3.1 内部 位置模式 参数 设定值 意义 修改 生效 P0-01 5 利用伺服单元 内部寄存器的预设 值进行位置控制 伺服 OFF 即时 5.3.3.2 内部 位置模式设置 参数 参数功能 设定单位 出厂设定 适用模式 修改 生效 P4-03 内部位置模式 设置 - n.0000 5 伺服 bb 即时 参数设置 功能含义 出厂设定 设定范围 n. □ xxx …
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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5.3.2.6 脉冲指令正方向的选择
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-09.0
n.xxx□
脉冲指令正方向
0
-
0/1
伺服 OFF
重新上电
P0-09 会改变伺服内部计数器的计数方向，计数方向决定了电机的旋转方向，所以当在位置模式
下若电机实际旋转方向与期望方向不同可调整此参数。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-09.2
n.x□xx
低速脉冲指令滤波配置
3
4.167ns
0~4
伺服 OFF
重新上电
P0-09.2=0：关闭噪声滤波器；
P0-09.2=1~4：开启噪声滤波器，滤除脉宽小于 3 * 4^(n-1) / 100 [us ]的脉冲。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-89
高速脉冲指令滤波配置
2
41.67ns
0~4
伺服 OFF
即时
5.3.3 位置控制（内部位置指令）
参数
概要
参考章节
P0-01 控制方式选择
设置为 5：内部位置模式
5.3.3.1 内部位置模式
P4-03 内部位置给定模式
P4-04 有效段数
P4-10~P4-254 内部第 1至第 35段位置参数
设置
内部位置模式的控制方式
给定：包括换步方式、定位
方式、调整时间
各段位置的脉冲位移量、速
度、加减速时间等配置
5.3.3.3 第 1 至第 35 段位
置参数设定
P5-35 换步信号/GHGSTP
P5-32 暂停当前段信号/INHIBIT
P5-31 跳过当前段号/Z-CLAMP
常用的端子功能分配
5.3.3.4 换 步 信 号
（/CHGSTP）
5.3.1.4 指 令 脉 冲 禁 止
（/INHIBIT）
5.3.3.5 跳过当前段信号
（/ZCLAMP）
P4-00.0 离开限位开关后经过 Z 相信号的
个数
P4-00.3 回原结束自动标定编码器零位
P4-01 撞接近开关的速度
P4-02 离开接近开关的速度
P5-28 位 置 模 式 下 正 转 侧 找 参 考 原 点
/SPD-A
P5-29 位 置 模 式 下 反 转 侧 找 参 考 原 点
/SPD-B
内部位置回原点设置参数
5.3.1.8 参考原点
F2-09 35 段位置的任意设置
通讯设置段数
5.3.3.6 通信设定段号
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5.3.3.1 内部位置模式
参数
设定值
意义
修改
生效
P0-01
5
利用伺服单元内部寄存器的预设值进行位置控制
伺服 OFF
即时
5.3.3.2 内部位置模式设置
参数
参数功能
设定单位
出厂设定
适用模式
修改
生效
P4-03
内部位置模式设置
-
n.0000
5
伺服 bb
即时
参数设置
功能含义
出厂设定
设定范围
n.□xxx
无意义
n.x□xx
等待模式
0
0～1
n.xx□x
换步模式
0
0～6
n.xxx□
定位模式
0
0～2
1、等待模式
n.x□xx
意义
0
等待定位完成
1
不等待定位完成
注意：等待模式指在内部位置给定时驱动器发完一段位置指令后是否等待电机定位完成，在所
有换步模式下均生效。
等待模式=0，调整时间=0ms
等待模式=0，调整时间>0ms
驱动器发完一段位置指令后，将等待电机定位完
成后立即开始下一段位置指令。图中 t1 为定位时
间，即脉冲发送完毕到定位完成信号输出之间的
时间。
驱动器发完一段位置指令后，将等待电机定位
完成，再经过“调整时间”后才开始下一段位
置指令。图中 t1 为定位时间，t2 为调整时间，
本例中对应参数 P4-16。
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等待模式=1，调整时间=0ms
等待模式=1，调整时间>0ms
驱动器发完一段位置指令后，不等待电机定位完
成，立即开始下一段位置指令。
驱动器发完一段位置指令后，不等待电机定位
完成，但在经过“调整时间”后才开始下一段
位置指令。图中 t2 为调整时间，本例中对应
参数 P4-16。
2、换步模式
n.xx□x
详细说明
0
信号 ON 时换
步，可循环；
图中 t1=P4-16，t2=P4-23。
1、若/CHGSTP 信号一直为 ON，伺服单元
将一直循环运行设定的位置段。
2、若/CHGSTP 信号在执行某一段时置为
OFF，伺服将会继续完成该段的执行而不
进行下一段的执行。
3、该模式下换步信号/CHGSTP 是高电平
触发。
4、某段运行时发生伺服使能 OFF，电机按
照伺服 OFF 停机方式停机，停机完成后，
定位完成无效。
5、每段运行完成，定位完成和定位接近信
号均有效。
6、该模式下每一段的调整时间都有效。
1
信号上升沿
换步，单步执
行；
以设定两段为例，图中 t1=P4-16。
1、注意如图中所示，在这种换步模式下，
设定的调整时间实际是不起作用的，只要
前一段位置指令已经发完，在有新的换步
信号到来的时候立即进入下一段指令。
2、该模式下换步信号/CHGSTP 是上升沿
触发。
3、每段运行完成，定位完成和定位接近信