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DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服系统的 运行 78 失电制动器的 励磁电压为 24V 。 抱闸电流＞ 40 0mA 请通过中继转 接，防止因电流过 大烧毁端子。 DS5K2 系列 400W 以上伺服若需 要通过 SO 控制 抱闸电机，请使用 中间继电器转 接。 2、软件参数设置 对于带抱闸的 伺服电机，需要将 伺服驱动器的一个 SO 端子配置 为抱闸输出 /BK 功能，并确定 SO 端子有效逻辑 ，即参数 P5-4…
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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P0-28=0/2 时，电机接收到超程停止信号后开始减速停止，同时超程处理过程中
停止超时时间也起作用。
位置控制时，用超程信号使电机停止运行时，可能会有位置偏差脉冲，要清除位
置偏移脉冲，必须输入清除信号/CLR。如果伺服单元仍然接收到脉冲，这些脉
冲将会累积直至伺服单元报警。
转矩控制时，伺服驱动 SO 端子分配了抱闸功能，无法通过超程信号端子 P5-22，
P5-23 分配端子。
伺服驱动 SO 端子分配了抱闸功能，P0-28 自动设置成 2。
5.2.5 失电制动器（抱闸）
当伺服电机控制垂直负载时，用“带失电制动器伺服电机”的目的是：当把系统的电源置于“OFF”
时，使可动部分不会在自重或者外力的作用下发生移动。
内置于伺服电机中的制动器是无励磁动作型的固定专用制动器。不能用作动态制动用途，请仅在使
伺服电机保持停止状态时使用。
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P5-44
制动器联锁 /BK
n.0000
-
0~ffff
伺服 bb
即时
P5-07
伺服 OFF 延迟时间
500
1ms
-500~9999
伺服 bb
即时
P5-08
制动器指令输出速度
30
rpm
20～10000
伺服 bb
即时
P5-09
制动器指令等待时间
500
ms
0～65535
伺服 bb
即时
1、硬件连接
伺服单元的顺序输出信号“/BK”和“制动器电源”构成了制动器的 ON/OFF 电路。典型的连接实
例如下所示。
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失电制动器的励磁电压为24V。
抱闸电流＞400mA请通过中继转接，防止因电流过大烧毁端子。DS5K2系列
400W以上伺服若需要通过SO控制抱闸电机，请使用中间继电器转接。
2、软件参数设置
对于带抱闸的伺服电机，需要将伺服驱动器的一个 SO 端子配置为抱闸输出/BK 功能，并确定 SO
端子有效逻辑，即参数 P5-44 需要设置。
参数设置状态
伺服驱动状态
信号/BK 端子输出逻辑
伺服电机状态
P5-44=n.000□
伺服 bb
无效
抱闸电源断开，电机处于位置锁定状
态
伺服 run
有效
抱闸电源接通，电机处于可旋转状态
P5-44=n.001□
伺服 run
无效
抱闸电源断开，电机处于位置锁定状
态
伺服 bb
有效
抱闸电源接通，电机处于可旋转状态
当使用SO端子控制抱闸时，伺服使能ON时，抱闸电源接通，电机处于可旋转状
态；
如果新机调试出现电机不能转动的情况，请确认抱闸是否打开。
3、伺服驱动抱闸控制的时序
1）正常状态抱闸时序
由于制动器的动作延迟时间关系，机械在重力等的作用发生微量移动，使用 P5-07 参数进行时间调
整，使抱闸滞后打开或者提前关闭。
设定使用带制动器的伺服电机时，控制制动器的输出信号“/BK”以及伺服 SON 信号 ON/OFF 动
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作的时间如下图。即输出/BK 信号抱闸打开之前，伺服电机已进入通电使能状态；在不输出/BK 信
号抱闸抱死之后，伺服电机才断开通电状态。
在此进行的设定，是电机停止状态下，旋转检测TGON无效的时间。
2）异常状态抱闸时序
报警/供电中断发生时，电机迅速变为非通电状态。由于重力或惯性等原因到制动器动作为止的时
间内，机械会发生移动。为避免出现这种情况，
电机旋转中的/BK 信号由 ON 转为 OFF 的条件如下（二者之中任意条件生效）：
① 伺服 OFF 后，电机的转速为 P5-08 的设定值以下时；
② 伺服 OFF 后，超过了 P5-09 的设定时间时。
时序图如下：
由于伺服电机的制动器被设计作为位置保持用，所以当电机停止时，必须在恰当的时间启用。一边
察看机械的动作，一边调整该用户参数。
4、抱闸接法
1）当驱动器功率在 400W 及以下可以直接通过 SO 端子连接，如下图所示：