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DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 目录 iv 3.1.2 主电路端 子及说明 ........ ............... ............... ................ ..... 4 1 3.1.3 CN0 ~ C N4 端子说明 .. ................ ............... ................ ........ 43 3.2 信号 端子分类及功能 .........…

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DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 目录
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目录
目录 .................................................................................... iii
►►产品到货时的确认 ...................................................................... 1
1. 伺服系统的选型 ......................................................................... 2
1.1 伺服驱动器选型 ................................................................... 2
1.1.1 型号命名 .................................................................... 2
1.1.2 铭牌说明 .................................................................... 2
1.1.3 各部分说明 .................................................................. 3
1.1.4 性能规格 .................................................................... 4
1.1.5 电气规格 .................................................................... 5
1.2 伺服电机选型 ..................................................................... 6
1.2.1 型号命名 .................................................................... 6
1.2.2 各部分说明 .................................................................. 7
1.2.3 轴向载荷&径向载荷 ........................................................... 7
1.3 线缆选型 ........................................................................ 8
1.3.1 型号命名 .................................................................... 8
1.3.2 线缆引脚定义说明 ............................................................ 9
1.4 其他配件选型 ................................................................... 15
1.4.1 制动电阻选型 ............................................................... 15
1.5 外围元器件选型 .................................................................. 16
1.5.1 熔断器 ..................................................................... 16
1.5.2 断路器 ..................................................................... 16
1.5.3 电磁接触器 ................................................................. 17
1.5.4 EMC 滤波器 ................................................................. 18
1.5.5 磁环和磁扣 ................................................................. 19
2. 伺服系统的安装 ........................................................................ 20
2.1 伺服驱动器的安装 ............................................................... 20
2.1.1 安装场所 ................................................................... 20
2.1.2 环境条件 ................................................................... 20
2.1.3 安装标准 ................................................................... 20
2.2 伺服电机的安装 .................................................................. 22
2.2.1 环境条件 ................................................................... 22
2.2.2 安装注意事项 ............................................................... 23
2.2.3 安装场所 ................................................................... 24
2.3 伺服线缆的安装 .................................................................. 25
2.3.1 选配信捷线缆 ............................................................... 25
2.3.2 信捷线缆规格 ............................................................... 26
2.4 伺服驱动器的外形尺寸 ............................................................ 29
2.5 伺服电机的外形尺寸 .............................................................. 32
3. 伺服系统的配线 ........................................................................ 40
3.1 接线端子介绍 ................................................................... 41
3.1.1 伺服驱动器端子排布 ......................................................... 41
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 目录
iv
3.1.2 主电路端子及说明 ........................................................... 41
3.1.3 CN0 ~ CN4 端子说明 ......................................................... 43
3.2 信号端子分类及功能 ............................................................. 48
3.2.1 低速脉冲指令输入 ........................................................... 48
3.2.2 高速脉冲指令输入 ........................................................... 49
3.2.3 SI 输入信号 ................................................................ 50
3.2.4 SO 输出信号 ................................................................ 51
3.2.5 模拟输入电路 ............................................................... 52
3.2.6 编码器反馈输出信号 ......................................................... 53
4. 操作面板的使用 ........................................................................ 54
4.1 基本操作 ....................................................................... 54
4.1.1 操作面板说明 ............................................................... 54
4.1.2 按键操作 ................................................................... 54
4.2 运行显示状态说明 ................................................................ 56
4.3 U 组监控参数 ..................................................................... 58
4.4 F 组辅助功能参数 ................................................................. 63
4.4.1 F0 组操作 .................................................................. 63
4.4.2 F1 组操作 .................................................................. 64
4.5 故障报警处理 .................................................................... 66
4.6 P 组参数设定 ..................................................................... 66
4.6.1 输入/输出 SI、SO 相关 P 组参数设定举例 ....................................... 67
4.6.2 负数值 P 组参数设定举例 ..................................................... 67
4.7 查看电机代码 .................................................................... 68
5. 伺服系统的运行 ........................................................................ 69
5.1 控制模式的选择与切换 ........................................................... 69
5.1.1 控制模式的选择 ............................................................. 69
5.1.2 控制模式切换 ............................................................... 70
5.2 基本功能的设定 ................................................................. 71
5.2.1 点动运行 ................................................................... 71
5.2.2 伺服使能设定 ............................................................... 72
5.2.3 旋转方向切换 ............................................................... 73
5.2.4 停止方式设定 ............................................................... 73
5.2.5 失电制动器（抱闸） ......................................................... 77
5.3 位置控制 ....................................................................... 82
5.3.1 位置模式通用 ............................................................... 82
5.3.2 位置控制（外部脉冲位置指令） .............................................. 114
5.3.3 位置控制（内部位置指令） .................................................. 116
5.4 速度控制 ...................................................................... 124
5.4.1 速度模式通用控制 .......................................................... 124
5.4.2 速度控制（内部设定速度） .................................................. 127
5.4.3 速度控制（外部脉冲频率指令） .............................................. 130
5.4.4 速度控制（外部模拟量） .................................................... 131
5.5 转矩控制 ...................................................................... 134
5.5.1 转矩模式通用 .............................................................. 134
5.5.2 转矩控制（内部设定） ...................................................... 134
5.5.3 转矩控制（外部模拟量） .................................................... 135
5.6 绝对值系统 .................................................................... 138
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 目录
v
5.6.1 绝对值系统的设定 .......................................................... 138
5.6.2 更换电池 .................................................................. 138
5.6.3 旋转圈数上限设定值 ........................................................ 139
5.6.4 通讯读取绝对值位置 ........................................................ 140
5.6.5 绝对值编码器清除多圈 ...................................................... 141
5.6.6 绝对值编码器零点位置标定 .................................................. 141
5.6.7 绝对值回原案例 ............................................................ 142
5.6.8 绝对值功能 ................................................................ 143
5.7 辅助功能 ...................................................................... 145
5.7.1 防堵转保护 ................................................................ 145
5.7.2 转矩限制 .................................................................. 146
5.7.3 速度限制 .................................................................. 147
5.7.4 输入输出端子分配 .......................................................... 147
5.7.5 输出端子功能说明 ......................................................... 149
5.7.6 输入端子功能 .............................................................. 154
5.8 编码器 ABZ 相分频输出 ........................................................... 155
5.9 弱磁控制（4230 及以上版本支持） ................................................ 157
5.9.1 弱磁功能概述 .............................................................. 157
5.9.2 弱磁相关参数设置 .......................................................... 157
6. CANOPEN 总线通讯（仅 22/32 功率段支持） ............................................... 158
6.6 对象字典区域分配 ............................................................... 158
6.7 CiA402 运动控制说明 ......................................................... 167
6.8 CIA402 运动控制模式 ......................................................... 179
7. 伺服增益的调整 ....................................................................... 204
7.1 伺服增益调整概述 .............................................................. 204
7.1.1 概述和流程 ................................................................ 204
7.1.2 几种调整的区别 ............................................................ 206
7.2 转动惯量推定 .................................................................. 207
7.2.1 概述 ...................................................................... 207
7.2.2 注意事项 .................................................................. 207
7.2.3 操作工具 .................................................................. 208
7.2.4 操作步骤 .................................................................. 208
7.3 快速调整 ....................................................................... 212
7.3.1 概述 ...................................................................... 212
7.3.2 快速调整步骤 .............................................................. 212
7.3.3 刚性等级对应增益参数 ...................................................... 212
7.3.4 注意事项 .................................................................. 216
7.4 自动调整 ...................................................................... 217
7.4.1 概述 ...................................................................... 217
7.4.2 注意事项 .................................................................. 217
7.4.3 操作工具 .................................................................. 217
7.4.4 内部指令自整定操作步骤 .................................................... 218
7.4.5 外部指令自整定操作步骤 .................................................... 221
7.4.6 相关参数 .................................................................. 225
7.5 手动调整 ...................................................................... 227
7.5.1 概述 ...................................................................... 227
7.5.2 调整步骤示例 .............................................................. 228