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DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 7 伺服增益的 调整 190 索引 子索引 名称 范围 数据类型 读写性 PDO Op-mode rm = rem ote so = switc hed on rtso = ready to sw itch on bit10 ， 12-13 （ operation mo de specific ）： Bit 名称 值 描述 10 target reache d 0 正在进行回零 动作 1 已经完成回…

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DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
189
寄存器
说明
TXPDO[0x6077]
实际转矩
2、控制字（6040h）<HM 控制模式的功能>
索引
子索引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
6040h
00h
Controlword
0~65535
U16
RW
RxPDO
All
设定对PDS状态转换等伺服驱动器的控制命令。
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
r
h
7
6
5
4
3
2
1
0
fr
oms
eo
qs
ev
so
r
r
sh
r = reserved（未对应） fr = fault reset
oms = operation mode specific eo = enable operation
（控制模式依存bit） qs = quick stop
h = halt ev = enable voltage
sh = start homing so = switch on
bit6-4（operation mode specific）：
Bit
名称
值
描述
4
start homing
0→1
开始回零动作
5
reserved
-
无效信息
6
reserved
-
无效信息
3、状态字（6041h）<HM 控制模式的功能>
索引
子索引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
6041h
00h
Statusword
0~65535
U16
RO
TxPDO
All
表示伺服驱动器的状态。
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
r
oms
ila
oms
rm
r
r
r
Targetreached
7
6
5
4
3
2
1
0
w
sod
qs
ve
f
oe
so
rsto
r = reserved（未对应） w = warning
sod = switch on disabled
oms = operation mode specific qs = quick stop
（控制模式依存bit） ve = voltage enabled
ila = internal limit active f = fault
oe = operation enabled
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
190
索引
子索引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
rm = remote so = switched on
rtso = ready to switch on
bit10，12-13（operation mode specific）：
Bit
名称
值
描述
10
target
reached
0
正在进行回零动作
1
已经完成回零动作
12
homing
attained
0
回零动作未完成
1
回零动作正常执行完成
13
homing
error
0
回零动作未发生异常
1
回零动作发生异常
回零动作有以下状态：
Bit13
Bit12
Bit10
定义
0
0
0
回零动作正在进行中
0
0
1
回零动作还未开始，或者回零动作中断
0
1
0
回零动作已经完成，但是没有到达目标位置
0
1
1
回零动作已经完成，而且成功到达目标位置
1
0
0
检出回零动作异常，还在动作
1
0
1
检出回零动作异常，已经停止
总线 CANopen 回零完成后(增量模式下，P0-79=1 的情况下)，对象字典 0x6063 的值
就是 0，可能会有微小偏差。
4、回原点方式（6098h）
目前 DS5K2 系列伺服支持的回原点模式有 1-14，17~30，33，34，35，37。
方式 1（6098h=1）：
使用这种回原点方法 1 时，如果反向限位开关处于非触发状态，则初始移动方向为左。原点位置
在负限位开关变为无效的位置右侧的第一个 Z 相脉冲。
机械原点：电机 Z 相信号
减速点：反向超程开关
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
191
使用负限位开关与电机 Z 相信号回原
6098h=1 动作说明：
反向限位处于无效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到反向限位（NOT）
上升沿后，减速，换向，以 6099h:02h 的回原低速正向运行，遇到反向限位下降沿后，找第一个电
机 Z 相信号停机。
方式 2（6098h=2）：
使用方法 2 时，如果正向限位开关未触发，初始移动方向向右。原点位置在正向限位开关变为无
效的位置左侧的第一个 Z 相脉冲处。
机械原点：电机 Z 相信号
减速点：正向超程开关
使用正限位开关与电机 Z 相信号回原
6098h=2 动作说明：
正向限位处于无效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到正向限位（POT）
上升沿后，减速，换向，以 6099h:02h 的回原低速反向运行，遇到正向限位下降沿后，找第一个电
机 Z 相信号停机。