S 20 Series Maintenance I.pdf - 第435页
2000 年 6 月版 S 2 0 系列维修培训指南 I 8 校准 86 ! 把 照 相机位置修 正 到 实 际 的校准工 具位置 8 Fig. 8.8 - 2 校准工具位置 ! 运动至 第 一个 矩阵 校准位置 并取 像素 结 果 8 Fig. 8.8 - 3 校准工具位置 ! 运动至 第二 个 矩阵 校准位置 并取 像素 结 果 8 Fig. 8.8 - 4 校准工具位置
S 20 系列维修培训指南 I 2000 年 6 月版
8 校准
85
8.8
8.88.8
8.8 校准功能综述
校准功能综述校准功能综述
校准功能综述
8.8.1
8.8.18.8.1
8.8.1 PCB 照相机校准的理论
PCB 照相机校准的理论PCB 照相机校准的理论
PCB 照相机校准的理论
校准就是确定从 PCB 照相机的像素坐标系统到 SIPLACE 机器的公制坐标系统 (Ax, Bx, Cx and Ay,
By, Cy) 的矩阵转换
此矩阵是用来计算从照相机的像素排列取向的图象转到用于说明 SIPLACE机器上位置的公制坐标
系统
顺序
顺序顺序
顺序 :
悬臂轴移动照相机到校准工具上 方 照相机摄取校准工具的中心 悬臂轴运动至此正确位置
现在 悬臂轴把照相机移动至 3 个规定的 ( 公制 ) 位置 然后照相机摄下校准工具的像素位
置
用矩阵方程可以在名义公制矩阵和实际像素矩 阵之间计算出修正矩阵
此照相机的 CCD 传感器安装角度按照机器的坐标系统确定
!
运动至校准工具的名义位置 并测量其到实际位置的偏移
8
Fig. 8.8 - 1 校准工具位置
2000 年 6 月版 S 20 系列维修培训指南 I
8 校准
86
!
把照相机位置修正到实际的校准工 具位置
8
Fig. 8.8 - 2 校准工具位置
!
运动至第一个 矩阵校准位置 并取像素结果
8
Fig. 8.8 - 3 校准工具位置
!
运动至第二个 矩阵校准位置 并取像素结果
8
Fig. 8.8 - 4 校准工具位置
S 20 系列维修培训指南 I 2000 年 6 月版
8 校准
87
!
运动至第三个 矩阵校准位置 并取像素结果
8
Fig. 8.8 - 5 校准工具位置
8.8.2
8.8.28.8.2
8.8.2 测量原则
测量原则测量原则
测量原则
8
Fig. 8.8 - 6 测量原则
悬臂轴把照相机移动到校准工具 上方的某个位置 获取像素结果并计算校准矩阵
在此位置的附加测量 按照机器坐标系统来获 取照相机的角度 在测量 1和测量 2 之间 只移动 X
轴
预期位置和测量位置之间的差是计算机安装角度的基础
1. measuring
2. measuring
3. measuring