S 20 Series Maintenance I.pdf - 第436页
S 20 系列维修培训指南 I 2000 年 6 月版 8 校准 87 ! 运动至 第 三个 矩阵 校准位置 并取 像素 结 果 8 Fig. 8.8 - 5 校准工具位置 8.8.2 8.8.2 8.8.2 8.8.2 测 量 原 则 测 量 原 则 测 量 原 则 测 量 原 则 8 Fig. 8.8 - 6 测 量 原 则 悬臂 轴 把 照 相机移动 到校准工具 上方的 某 个位置 获 取 像素 结 果 并计算 校准 矩阵 在此位…
2000 年 6 月版 S 20 系列维修培训指南 I
8 校准
86
!
把照相机位置修正到实际的校准工 具位置
8
Fig. 8.8 - 2 校准工具位置
!
运动至第一个 矩阵校准位置 并取像素结果
8
Fig. 8.8 - 3 校准工具位置
!
运动至第二个 矩阵校准位置 并取像素结果
8
Fig. 8.8 - 4 校准工具位置
S 20 系列维修培训指南 I 2000 年 6 月版
8 校准
87
!
运动至第三个 矩阵校准位置 并取像素结果
8
Fig. 8.8 - 5 校准工具位置
8.8.2
8.8.28.8.2
8.8.2 测量原则
测量原则测量原则
测量原则
8
Fig. 8.8 - 6 测量原则
悬臂轴把照相机移动到校准工具 上方的某个位置 获取像素结果并计算校准矩阵
在此位置的附加测量 按照机器坐标系统来获 取照相机的角度 在测量 1和测量 2 之间 只移动 X
轴
预期位置和测量位置之间的差是计算机安装角度的基础
1. measuring
2. measuring
3. measuring
2000 年 6 月版 S 20 系列维修培训指南 I
8 校准
88
8.8.3
8.8.38.8.3
8.8.3 计算矩阵方程
计算矩阵方程计算矩阵方程
计算矩阵方程
用矩阵方程 下列修正矩阵数值可计算出来 这些校准数据存储在照 相机 1 数据块中的 REAL.MA
中 ( 以及在 S 机器在照相机 3 的情况下 )
8
Fig. 8.8 - 7 修正矩阵数值
\ ** Korrekturfaktor_A_X ** \ -62,
\ ** Korrekturfaktor_B_X ** \ 4636,
\ ** Korrekturfaktor_C_X ** \ 0,
\ ** Korrekturfaktor_A_Y ** \ -56,
\ ** Korrekturfaktor_B_Y ** \ -4656,
\ ** Korrekturfaktor_C_Y ** \ 0,
\ ** Kamera_Offset_X ** \ -304,
\ ** Kamera_Offset_Y ** \ -125236,
\ ** Kamera_Offset_Z ** \ 0,
\ ** Kamera_Offset_Winkel ** \ 72,
\ XU_Pixel \ 11591,
\ YU_Pixel \ 11642,
Angle smaller than 100 (1/100