DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第10页
DS5C1 系列伺服驱 动器用户手册 目录 vii 9.7.5 振动抑制 （手动设置） ....... ........... ........... ............ ........... ..... 228 9.7.6 陷波滤波 器 .... ............ ........... ........... ........... ........... ....... 228 9.8 增益调整应用 功能 ....…
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 目录
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8.4.2 PDS（Power Drive Systems）规格 ............................................... 193
8.4.3 控制字（6040h） .............................................................. 195
8.4.4 状态字（6041h） .............................................................. 196
8.5 控制模式设定 ..................................................................... 198
8.5.1 支持的驱动模式（6502h） ...................................................... 198
8.5.2 控制模式（6060h） ............................................................ 199
8.5.3 当前控制模式（6061h） ........................................................ 200
9. 伺服增益的调整 .......................................................................201
9.1 伺服增益调整概述 ................................................................. 201
9.1.1 概述和流程 ................................................................... 201
9.1.2 几种调整的区别 ............................................................... 202
9.2 转动惯量推定 ..................................................................... 203
9.2.1 概述 ......................................................................... 203
9.2.2 注意事项 ..................................................................... 203
9.2.3 操作工具 ..................................................................... 203
9.2.4 操作步骤 ..................................................................... 204
9.3 快速调整 ......................................................................... 207
9.3.1 概述 ......................................................................... 207
9.3.2 快速调整步骤 ................................................................. 207
9.3.3 刚性等级对应增益参数 ......................................................... 207
9.3.4 注意事项 ..................................................................... 209
9.4 自动调整 ......................................................................... 210
9.4.1 概述 ......................................................................... 210
9.4.2 注意事项 ..................................................................... 210
9.4.3 操作工具 ..................................................................... 210
9.4.4 内部指令自整定操作步骤 ....................................................... 211
9.4.5 外部指令自整定操作步骤 ....................................................... 214
9.4.6 相关参数 ..................................................................... 218
9.5 手动调整 ......................................................................... 220
9.5.1 概述 ......................................................................... 220
9.5.2 调整步骤示例 ................................................................. 221
9.5.3 调整的增益参数 ............................................................... 221
9.6 自适应 ........................................................................... 223
9.6.1 概述 ......................................................................... 223
9.6.2 注意事项 ..................................................................... 223
9.6.3 操作步骤 ..................................................................... 223
9.6.4 惯量模式及相关参数 ........................................................... 223
9.6.5 推荐惯量比参数 ............................................................... 224
9.6.6 自适应相关参数效果 ........................................................... 224
9.6.7 自适应有效时变为无效的参数 ................................................... 225
9.7 振动抑制 ......................................................................... 226
9.7.1 概述 ......................................................................... 226
9.7.2 操作工具 ..................................................................... 226
9.7.3 振动抑制（快速 FFT） .......................................................... 226
9.7.4 振动抑制（上位机软件） ....................................................... 227
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 目录
vii
9.7.5 振动抑制（手动设置） ......................................................... 228
9.7.6 陷波滤波器 ................................................................... 228
9.8 增益调整应用功能 ................................................................. 231
9.8.1 模型环控制 ................................................................... 231
9.8.2 转矩扰动观测 ................................................................. 233
9.8.3 增益切换 ..................................................................... 233
10. 报警分析 ............................................................................238
10.1 EtherCAT 通讯关联异常报警 ........................................................238
10.2 EtherCAT 通讯非关联异常报警 ......................................................242
10.2.1 普通报警参数一览表 .......................................................... 242
10.2.2 普通报警类型分析 ............................................................ 244
10.3 异常（报警）读取 ................................................................ 253
10.4 异常（报警）清零 ................................................................ 254
11. 通讯案例 ............................................................................255
11.1 信捷 XG2/XDH 与信捷 DS5C1 伺服 EtherCAT 通讯实例 ................................... 255
11.1.1 系统配置 .................................................................... 255
11.1.2 系统拓扑 ..................................................................... 255
11.1.3 调试步骤 ..................................................................... 256
11.2 倍福 TWINCAT 与信捷 DS5C1 伺服 EtherCAT 通讯实例 ................................... 284
11.2.1 系统配置 .................................................................... 284
11.2.2 系统拓扑 .................................................................... 284
11.2.3 调试步骤 .................................................................... 284
11.3 CODESYS 与信捷 DS5C1 伺服 EtherCAT 通讯实例 ........................................297
11.3.1 系统配置 .................................................................... 297
11.3.2 系统拓扑 .................................................................... 297
11.3.3 调试步骤 .................................................................... 298
11.4 OMRON 与信捷 DS5C1 伺服 EtherCAT 通讯实例 ..........................................316
11.4.1 系统配置 .................................................................... 316
11.4.2 系统拓扑 .................................................................... 316
11.4.3 调试步骤 .................................................................... 317
附录 ....................................................................................331
附录 1. 驱动器参数一览表 ..............................................................331
附录 1.1 P 组功能参数 ............................................................... 331
附录 1.2 F 组功能参数 ............................................................... 342
附录 1.3 U 组监控参数 ............................................................... 343
附录 2. 对象字典一览表 .................................................................347
附录 2.1 COE 通信区域（0x1000-0x1FFF） .............................................. 347
附录 2.2 伺服参数区域 ............................................................... 350
附录 2.3 驱动 Profile 区域（0x6000~0x6FFF） .......................................... 351
附录 3. 用语集 ........................................................................372
手册更新日志 ............................................................................373
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 产品到货时的确认
1
►►产品到货时的确认
产品到货后，请就以下几个方面确认产品的完好性。
确认项目
备注
到货的产品是否与所定型号相符？
请根据伺服电机、伺服单元的铭牌进行确认。
伺服电机的旋转轴是否运行顺利？
能用手轻轻转动属正常。带制动器的电机则不转动。
是否有破损的地方？
请从外表整体检查是否有因运输等引起的损伤。
是否有螺丝松动的地方？
用螺丝刀检验是否有松动的地方。
电机代码是否一致？
检查驱动器U3-70和电机标签的电机代码是否一致。
如上述所列项目有不妥之处，请及时与本产品的代理商、办事处或信捷公司的销售部门联系。