DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第71页
DS5C1 系列伺服驱 动器用户手册 5 基本功能的 设定 61 5.1.3 旋转圈数上限设定值 旋转圈数上限 值可用于转台 等回旋体的位 置控制。 例如，假设有 一种机器，其 转台仅作单向 运动，如 下图所示： 由于只能朝一 个方向旋转 ， 因此 经过一定 时间后， 其旋转圈数总会超过绝 对值编码器所 能计数的 上 限值。 伺服电机系列 分辨率 （单圈数据 ） 旋转圈数串行 数据 的输出范围 超限时的操作 CM/CS 17 -3276…
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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2
、
打开电池单元的盒盖；
3
、
取出旧电池，安装新电池；
4
、
合上电池单元的盒盖；
5
、
更换电池后，为解除“编码器电池警报（E-222）”显示，请清除报警（F0-00=1）两次（3770
版本及以后只要清除一次）；
6
、
再次接通伺服单元的电源；
7
、
确认错误显示消失，伺服单元可正常动作。
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5.1.3 旋转圈数上限设定值
旋转圈数上限值可用于转台等回旋体的位置控制。
例如，假设有一种机器，其转台仅作单向运动，如下图所示：
由于只能朝一个方向旋转，因此经过一定时间后，其旋转圈数总会超过绝对值编码器所能计数的上
限值。
伺服电机系列
分辨率
（单圈数据）
旋转圈数串行数据
的输出范围
超限时的操作
CM/CS
17
-32768~32767
高于正转方向上限值（+32767*2
17
）时：
旋转量串行数据＝32767*2
17
低于反转方向下限值（-32768*2
17
）时：
旋转量串行数据＝-32767*2
17
TL
23
高于正转方向上限值（+32767*2
23
）时：
旋转量串行数据＝32767*2
23
低于反转方向下限值（-32768*2
23
）时：
旋转量串行数据＝-32767*2
23
5.1.4 绝对值编码器位置标定
用户参数
名称
描述
F1-06
设置为 1：绝对值编码器清除多圈位置
设置为 3：绝对值编码器零点标定
U0-94
可清零的相对编码器反馈值
U0-95
U0-96
U0-97
（方向标志）
0：编码器零位正方向
-1：编码器零位反方向
5.1.4.1 绝对值编码器清除多圈
编码器清除圈数需要在伺服bb状态完成，清除圈数可通过伺服面板清除和SDO通讯清除。F1-06写
入1，多圈绝对值当前圈数U0-91将被置零，绝对值编码器当前位置反馈U0-57~U0-60、U0-94~97
中的多圈圈数也会被清除，保留单圈以内的位置。
该功能仅适用于多圈绝对值电机，单圈绝对值电机该功能无效。
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1）伺服驱动面板清除
伺服处于 bb 状态下，进入参数 F1-06 显示：
按【INC】键加至 1 并长按【ENT】确认退出：
通过 F1-06 可以通过面板清除绝对值编码器位置的圈数。
2）EtherCAT 总线通讯清除
在伺服 bb 状态下，通过 EtherCAT 总线 SDO 通讯对 #0x4106 写 1 即可清除圈数；
给 D0 写 1 即可清除圈数。
5.1.4.2 绝对值编码器零点标定
绝对值编码器零点标定需要在伺服bb状态完成，只能通过伺服面板标定。F1-06写入3，绝对值编码
器当前位置反馈U0-94~97中编码器位置会被标定为0（注：不支持通过SDO通讯清进行绝对值编码
器零点标定）。
1）伺服驱动面板标定
伺服处于 bb 状态下，进入参数 F1-06 显示：
按【INC】键加至 3 并长按【ENT】确认退出：
通过 F1-06 可以面板标定编码器当前位置为零位，U0-94~97 显示标定后的编码器位置。