DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第8页

DS5C1 系列伺服驱 动器用户手册 目录 v 7.2 CSP 模式 .... ........... ............ ........... ........... ........... ........... ....86 7.2.1 相关参数 ........ ........... ........... ........... ............ ........... ...... 87 7.2.2 常用参…

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DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 目录
iv
3.2.2 SI 输入信号 .................................................................... 46
3.2.3 SO 输出信号 .................................................................... 47
4. 操作面板的使用 ........................................................................48
4.1 基本操作 .......................................................................... 48
4.1.1 操作面板说明 .................................................................. 48
4.1.2 按键操作 ...................................................................... 48
4.2 运行显示状态说明 .................................................................. 49
4.3 U 组监控参数 .......................................................................51
4.4 F 组辅助功能参数 ...................................................................55
4.4.1 F0 组操作 ...................................................................... 55
4.4.2 F1 组操作 ...................................................................... 55
4.5 故障报警处理 ...................................................................... 56
4.6 参数设定举例 ...................................................................... 57
4.6.1 输入/输出 SI、SO 相关 P 组参数设定举例 .......................................... 57
4.6.2 负数值 P 组参数设定举例 ........................................................ 58
4.7 查看电机代码 ...................................................................... 58
5. 基本功能的设定 ........................................................................59
5.1 绝对值系统 ........................................................................ 59
5.1.1 绝对值系统的设定 .............................................................. 59
5.1.2 更换电池 ...................................................................... 59
5.1.3 旋转圈数上限设定值 ............................................................ 61
5.1.4 绝对值编码器位置标定 .......................................................... 61
5.2 失电制动器（抱闸） ................................................................ 63
5.3 停车方式 .......................................................................... 68
5.3.1 750W 及以下/11kW 及以上 DS5C1 伺服 OFF 以及报警停机 .............................. 68
5.3.2 1~3kW DS5C1 伺服 OFF 以及报警停机 ............................................... 69
5.3.3 普通模式超程时的停车方式 ...................................................... 71
6. EtherCAT 总线通讯 ..................................................................... 73
6.1 EtherCAT 技术概览 ..................................................................73
6.1.1 EtherCAT 概述 .................................................................. 73
6.1.2 系统构成（主站、从站构成） .................................................... 73
6.2 EtherCAT 通信规格 ..................................................................74
6.2.1 通讯规格一览表 ................................................................ 74
6.2.2 EtherCAT 帧结构 ................................................................ 75
6.2.3 状态机 ESM ..................................................................... 76
6.2.4 从站控制器 ESC ................................................................. 77
6.2.5 SII 区域（0000h～003Fh） ....................................................... 79
6.2.6 SDO（服务数据对象） ........................................................... 79
6.2.7 PDO（过程数据对象） ........................................................... 82
6.2.8 通信同步模式 .................................................................. 83
6.2.9 LED 指示灯 ..................................................................... 84
7. EtherCAT 总线控制模式 ................................................................. 85
7.1 EtherCAT 操作 ......................................................................85
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 目录
v
7.2 CSP 模式 ...........................................................................86
7.2.1 相关参数 ...................................................................... 87
7.2.2 常用参数 ...................................................................... 91
7.3 CSV 模式 ...........................................................................92
7.3.1 相关参数 ...................................................................... 92
7.3.2 常用参数 ...................................................................... 96
7.4 CST 模式 ...........................................................................97
7.4.1 相关参数 ...................................................................... 97
7.4.2 常用参数 ..................................................................... 101
7.5 HM 模式 ...........................................................................102
7.5.1 相关参数 ..................................................................... 103
7.5.2 常用参数 ..................................................................... 110
7.5.3 回原点方式 ................................................................... 111
7.6 PP 模式 ...........................................................................126
7.6.1 相关参数 ..................................................................... 127
7.6.2 常用参数 ..................................................................... 134
7.7 PV 模式 ...........................................................................136
7.7.1 相关参数 ..................................................................... 136
7.7.2 常用参数 ..................................................................... 142
7.8 TQ 模式 ...........................................................................143
7.8.1 相关参数 ..................................................................... 143
7.8.2 常用参数 ..................................................................... 147
7.9 模式共通功能 ..................................................................... 148
7.9.1 模式互切功能 ................................................................. 148
7.9.2 停车方式 ..................................................................... 148
7.9.3 探针功能（位置箝位请求/解除） ................................................ 152
7.9.4 数字输入（60FDh) ............................................................. 157
7.9.5 数字输出（60FEh） ............................................................ 159
7.9.6 位置信息位置 ................................................................. 161
7.9.7 总线模式下的超程功能 ......................................................... 169
7.9.8 远程 I/O 功能（3791 及之后版本支持） ........................................... 174
7.9.9 级联报警功能 ................................................................. 175
8. 对象字典详细说明 .....................................................................176
8.1 对象字典区域分配 ................................................................. 176
8.2 COE 通信区域（0x1000-0x1FFF） .....................................................176
8.2.1 对象一览 ..................................................................... 176
8.2.2 设备信息 ..................................................................... 180
8.2.3 同步管理器通讯类型（1C00h） .................................................. 181
8.2.4 PDO 映射 ...................................................................... 182
8.2.5 同步管理器 2/3（1C32h、1C33h） ................................................ 184
8.3 伺服参数区域（0x2000~0x5FFF） .................................................... 189
8.3.1 对象一览 ..................................................................... 189
8.3.2 对象概述 ..................................................................... 190
8.4 驱动 Profile 区域（0x6000~0x6FFF） ................................................ 191
8.4.1 对象一览 ..................................................................... 191
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 目录
vi
8.4.2 PDS（Power Drive Systems）规格 ............................................... 193
8.4.3 控制字（6040h） .............................................................. 195
8.4.4 状态字（6041h） .............................................................. 196
8.5 控制模式设定 ..................................................................... 198
8.5.1 支持的驱动模式（6502h） ...................................................... 198
8.5.2 控制模式（6060h） ............................................................ 199
8.5.3 当前控制模式（6061h） ........................................................ 200
9. 伺服增益的调整 .......................................................................201
9.1 伺服增益调整概述 ................................................................. 201
9.1.1 概述和流程 ................................................................... 201
9.1.2 几种调整的区别 ............................................................... 202
9.2 转动惯量推定 ..................................................................... 203
9.2.1 概述 ......................................................................... 203
9.2.2 注意事项 ..................................................................... 203
9.2.3 操作工具 ..................................................................... 203
9.2.4 操作步骤 ..................................................................... 204
9.3 快速调整 ......................................................................... 207
9.3.1 概述 ......................................................................... 207
9.3.2 快速调整步骤 ................................................................. 207
9.3.3 刚性等级对应增益参数 ......................................................... 207
9.3.4 注意事项 ..................................................................... 209
9.4 自动调整 ......................................................................... 210
9.4.1 概述 ......................................................................... 210
9.4.2 注意事项 ..................................................................... 210
9.4.3 操作工具 ..................................................................... 210
9.4.4 内部指令自整定操作步骤 ....................................................... 211
9.4.5 外部指令自整定操作步骤 ....................................................... 214
9.4.6 相关参数 ..................................................................... 218
9.5 手动调整 ......................................................................... 220
9.5.1 概述 ......................................................................... 220
9.5.2 调整步骤示例 ................................................................. 221
9.5.3 调整的增益参数 ............................................................... 221
9.6 自适应 ........................................................................... 223
9.6.1 概述 ......................................................................... 223
9.6.2 注意事项 ..................................................................... 223
9.6.3 操作步骤 ..................................................................... 223
9.6.4 惯量模式及相关参数 ........................................................... 223
9.6.5 推荐惯量比参数 ............................................................... 224
9.6.6 自适应相关参数效果 ........................................................... 224
9.6.7 自适应有效时变为无效的参数 ................................................... 225
9.7 振动抑制 ......................................................................... 226
9.7.1 概述 ......................................................................... 226
9.7.2 操作工具 ..................................................................... 226
9.7.3 振动抑制（快速 FFT） .......................................................... 226
9.7.4 振动抑制（上位机软件） ....................................................... 227