DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第381页
DS5C1 系列伺服驱 动器用户手册 附录 371 目标速度（60 FFh） 索引 子索引 名称 单位 数据范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 60FFh 00h Target velocity 目标速度 指令单位 /s -429496729 6~429496729 5 U32 RW RxPDO PV 支持的驱动模 式（650 2h） 此伺服驱动器 可以根据 6 502h 确认支持 的控制模式。 索引 子索引 名称 单位 …
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 附录
370
bit
名称
值
注解
5
Z相信号输出
0
未检测到Z相输出信号
1
检测到Z相输出信号
6-15
Reserved保留
-
-
16
远程SI输入1
0
未检测到远程SI1输入信号
1
检测到远程SI1输入信号
17
远程SI输入2
0
未检测到远程SI2输入信号
1
检测到远程SI2输入信号
18
远程SI输入3
0
未检测到远程SI3输入信号
1
检测到远程SI3输入信号
19-31
Reserved 保留
-
-
数字输出（60FEh）
索引
子索引
名称
单位
数据范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60FEh
-
Digital outputs
数字输出
-
-
-
-
-
-
01h
Physical outputs
操作外部输出信号的输出
-
-
-
-
-
-
02h
Bit mask 设定外部输出信号
的输出操作主机功能
-
-
-
-
-
-
60FEh的bit信息（3791之前版本）：
索引
Bit
名称
值
注解
01h
0
Z
相信号输出状态
0
电机编码器未过零，无 Z 相信号输出
1
电机编码器已过零，Z 相信号输出 1，默认信号保持
输出时间为 2ms（通过 P5-19 设置），然后输出 0
02h
0
Z 相信号输出使能位
0
关闭
Z
相信号输出
1
开启
Z
相信号输出
60FEh的bit信息（3791及之后版本）：
索引
Bit
名称
值
注解
01h
0-15
Reserved 保留
-
-
16
远程
SO1
输出状态
0
未检测到远程SO1输出信号
1
检测到远程SO1输出信号
17
远程 SO2 输出状态
0
未检测到远程SO2输出信号
1
检测到远程SO2输出信号
18
远程 SO3 输出状态
0
未检测到远程SO3输出信号
1
检测到远程SO3输出信号
02h
0-15
Reserved 保留
-
-
16
远程 SO1 输出使能
0
关闭远程 SO1 输出
1
开启远程
SO1
输出
17
远程 SO2 输出使能
0
关闭远程 SO2 输出
1
开启远程 SO2 输出
18
远程
SO3
输出使能
0
关闭远程 SO3 输出
1
开启远程
SO3
输出
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 附录
371
目标速度（60FFh）
索引
子索引
名称
单位
数据范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60FFh
00h
Target velocity
目标速度
指令单位
/s
-4294967296~4294967295
U32
RW
RxPDO
PV
支持的驱动模式（6502h）
此伺服驱动器可以根据6502h确认支持的控制模式。
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6502h
00h
Supported drive modes
支持的驱动模式
-
-2147483648
~2147483647
I32
ro
TxPDO
ALL
6502h的bit信息：
bit
定义
缩写
对应
0
Profile position mode
轮廓位置控制模式
pp
YES
2
Profile velocity mode
轮廓速度控制模式
pv
YES
3
Torque profile mode
轮廓转矩控制模式
tq
YES
5
Homing mode
原点复位位置模式
hm
YES
7
Cyclic synchronous position mode
周期同步位置控制模式
csp
YES
8
Cyclic synchronous velocity mode
周期同步速度控制模式
csv
YES
9
Cyclic synchronous torque mode
周期同步转矩控制模式
cst
YES
10~31
-
保留
-
-
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 附录
372
附录 3. 用语集
简称
全称
描述
EtherCAT
Ethernet for Control Automation
Technology
将以太网用于自动化控制技术的通讯功
能
COE
CANopen Over EtherCAT
基于 EtherCAT 的 CAN 应用协议
FMMU
Fieldbus Memory Management Unit
现场总线内存管理单元
SM
Sync Manager
同步管理器
pp
Profile position
轮廓位置控制模式
pv
Profile velocity
轮廓速度控制模式
tq
Torque profile
轮廓转矩控制模式
csp
Cyclic synchronous position mode
Cyclic 位置控制模式
hm
Homing mode
原点复位位置控制模式
csv
Cyclic synchronous velocity mode
Cyclic 速度控制模式
cst
Cyclic synchronous torque mode
Cyclic 转矩控制模式
DC
Distributed Clock
分布式时钟
SDO
Service Data Object
服务数据对象，用来传输非周期性通讯数
据
PDO
Process Data Object
过程数据对象，用来传输周期性通讯数据
TxPDO
-
从站传送到主站的 PDO
RxPDO
-
主站传送到从站的 PDO
ESM
EtherCAT State Machine
EtherCAT 状态机
ESC
EtherCAT Salve Controller
从站控制器
PHY
Physical layer device that converts data
from the Ethernet controller to electric or
optical signals.
物理层设备，它将数据从以太网控制器转
换为电信号或光信号
PDI
Process Data Interface or Physical Device
Interface
过程数据接口
EEPROM
Electrically Erasable Programmable Read
Only Memory
可编程只读存储器，用于存储 ESC 配置和
设备描述的非易失性存储器。连接到 ESI
接口
ESI
EtherCAT Slave Information, stored in
ESI EEPROM（formerly known as SII）
EtherCAT 从级信息，存储在 ESI EEPROM
中（以前称为 SII）
在 TQ 模式下，转矩规划直接用的斜坡类型，修改该参数不起作用。