DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第284页
DS5C1 系列 伺服驱动器用 户手册 11 通讯案例 274 ②【专家过程数据】 → 【 PDO 分配 】 中勾选 1600 、 1A00 ，可添加与模式关联的 PDO 参数（ 1600 、 1A00 分别 不可添加超过 32 个字 节）。
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例
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6）PV 模式操作实例
pv控制模式关联对象（指令・设定类）
寄存器
说明
单位
RXPDO[0x6040]
控制字
-
RXPDO[0x6060]
控制模式为 PV（Profile 速度控制模式），将其值设置为 3
-
RXPDO[0x60FF]
速度给定
指令单位/s
RXPDO[0x6072]
最大转矩
0.1%
RXPDO[0x607F]
最大内部速度
指令单位/s
RXPDO[0x6080]
最大电机速度
r/min
RXPDO[0x6083]
内部加速度
指令单位/s²
RXPDO[0x6084]
内部减速度
指令单位/s²
RXPDO[0x60C5]
最大加速度
指令单位/s²
RXPDO[0x60C6]
最大减速度
指令单位/s²
RXPDO[0x606D]
速度到达阈值
指令单位/s
RXPDO[0x606E]
速度超时
ms
RXPDO[0x606F]
速度阈值
指令单位/s
RXPDO[0x6070]
速度阈值时间
ms
pv控制模式关联对象（指令
・
监测类）
寄存器
说明
单位
TXPDO[0x6041]
状态字
-
TXPDO[0x6064]
位置反馈（电机实际位置）
指令单位
TXPDO[0x606C]
速度反馈
指令单位/s
TXPDO[0x6077]
实际转矩
0.1%
① 在 EtherCAT 界面点【扫描】或【添加设备】从站，【常规】界面功能块选择为 User Define。
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②【专家过程数据】→【PDO 分配】中勾选 1600、1A00，可添加与模式关联的 PDO 参数（1600、
1A00 分别不可添加超过 32 个字节）。
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4 确认【启动参数】里的 6060h 值为 3。
④【IO 映射】起始地址可自定义修改。