DS5C1系列伺服驱动器用户手册（SC5 11 20251230 1.3.5）-2025.12.30.pdf - 第219页

DS5C1 系列伺服驱 动器用户手册 9 伺服增益的 调整 209 P0-04 刚性等级 P1-00 速度环增益 P1-01 速度环积分 P1-02 位置环增益 P2-35 转矩指令滤波 P2-49 模型环增益 63 2600 244 2600 10 6000 刚性等级应根 据实际负载情 况设定 ， P0-04 数值越大 ， 伺服增益越大 。在 增加刚性等 级的过程 中若 产生振动， 则不宜继续增 加， 若使用振动抑制消 除振动后 ， …

100%1 / 385
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
208
P0-04
刚性等级
P1-00
速度环增益
P1-01
速度环积分
P1-02
位置环增益
P2-35
转矩指令滤波
P2-49
模型环增益
19
380
1675
380
100
660
20
400
1591
400
100
700
21
450
1414
400
90
800
22
500
1273
450
80
950
23
550
1157
450
70
1100
24
600
1061
500
60
1300
25
650
979
550
50
1500
26
700
909
600
40
1800
27
750
848
650
30
2100
28
800
795
700
20
2400
29
850
748
750
10
2700
30
900
707
800
10
3000
31
950
670
900
10
3100
32
1000
636
900
10
3200
33
1050
606
950
10
3300
34
1100
578
1000
10
3400
35
1150
553
1050
10
3500
36
1200
530
1100
10
3600
37
1250
509
1100
10
3700
38
1300
489
1100
10
3800
39
1350
471
1200
10
3900
40
1400
454
1200
10
4000
41
1450
439
1250
10
4100
42
1500
424
1300
10
4200
43
1550
410
1350
10
4300
44
1600
397
1400
10
4400
45
1650
385
1450
10
4500
46
1700
374
1500
10
4600
47
1750
363
1750
10
4800
48
1800
353
1800
10
5000
49
1850
344
1850
10
5000
50
1900
335
1900
10
5000
51
1950
326
1950
10
5000
52
2000
318
2000
10
5000
53
2050
310
2050
10
6000
54
2100
303
2100
10
6000
55
2150
296
2150
10
6000
56
2200
289
2200
10
6000
57
2250
282
2250
10
6000
58
2300
276
2300
10
6000
59
2350
270
2350
10
6000
60
2400
265
2400
10
6000
61
2450
259
2450
10
6000
62
2500
254
2500
10
6000
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
209
P0-04
刚性等级
P1-00
速度环增益
P1-01
速度环积分
P1-02
位置环增益
P2-35
转矩指令滤波
P2-49
模型环增益
63
2600
244
2600
10
6000
刚性等级应根据实际负载情况设定，P0-04 数值越大，伺服增益越大。在增加刚性等级的过程中若
产生振动，则不宜继续增加，若使用振动抑制消除振动后，可以尝试继续增加。以下为推荐的负载
对应的刚性等级，仅作参考。
柔性结构大负载 ：指同步带结构类型、负载惯量较大的设备。
高刚性负载 ：指丝杆或直连等机构，机械刚性强的设备。
轻载超高响应负载：指负载惯量非常小，机械刚度足够强、需要高响应的设备。
驱动器功率
默认参数
对应刚性等级
1.5kW 及以上
P1-00=200 P1-01=3300 P1-02=200
P2-35=100
P2-49=300
10
200w～750w
P1-00=300 P1-01=2200 P1-02=300
P2-35=100
P2-49=400
15
100w
P1-00=400 P1-01=1650 P1-02=400
P2-35=100
P2-49=500
20
9.3.4 注意事项
快速调整模式下刚性等级对应的增益参数都可以独立微调。
为确保稳定性，模型环增益在低刚性等级下都给的较小，有高响应要求时可单独增加此参数值。
快速调整出现振动时，可以修改转矩指令滤波 P2-35，若无效果则使用机械特性分析，设置相
关陷波参数。
快速调整模式默认会配置一个刚性等级，若增益不满足机械需求，请逐渐递增或递减进行设置。
DS5C1 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
210
9.4 自动调整
9.4.1 概述
自动调整分为内部指令自整定和外部指令自整定。
自动调整（内部指令自整定）是指，不从上位装置发出指令，伺服单元进行自动运行（正转及反转
的往复运动），在运行中根据机械特性进行调整的功能。
自动调整（外部指令自整定）是针对来自上位装置的运行指令自动进行最佳调整的功能。
自动调整项如下：
负载转动惯量
增益参数（速度环、位置环、模型环增益）
滤波器（陷波滤波器、转矩指令滤波器）
9.4.2 注意事项
无法整定的场合
机械系统只能单方向运行。
整定容易失败的场合
负载转动惯量过大；
转动惯量在运行过程中变化较大；
机械刚性低，运行过程产生振动，检测定位完成失败；
运行行程较小，在 0.5 圈以内。
整定前的准备工作
使用位置模式；
驱动器处于 bb 状态；
驱动器无报警；
伺服每圈脉冲数与定位完成宽度的配合需合理。
9.4.3 操作工具
内部指令自整定和外部指令自整定均可以通过驱动器面板和 XinJeServo 上位机软件执行。
整定模式
操作工具
限制项
内部指令自整定
外部指令自整定
XinJeServo 上位机软件
各版本上位机软件均支持
驱动器面板
驱动器固件需 3700 及以上版本
驱动器固件版本通过 U2-07 查看。